[实用新型]附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置

摘要

本实用新型涉及一种附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置，其特征在于包括主汽缸和与主汽缸万向铰接的支架，所述支架表面阵列有多个负压吸附元件，所述吸附元件由真空吸附装置和姿态自动调节缸构成，所述姿态自动调节缸为一罩状缸体，所述真空吸附装置套设在姿态自动调节缸体内；所述真空吸附装置包括中部具有凹腔的橡胶密封垫，所述橡胶密封垫后侧中部连接有芯轴，所述芯轴中部具有与凹腔联通的通孔，该附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置结构简单、设计合理，有利于对存在沟槽、坑洼、倾斜、台阶等各种不平整情况的壁面，能自动调整密封元件的姿态，适应不同壁面的状况，保证密封的可靠性。

主权项

一种附壁爬行机器人足部多盘自适应吸附贴壁装置，其特征在于：包括主汽缸和与主汽缸万向铰接的支架，所述支架表面阵列有多个负压吸附元件，所述吸附元件由真空吸附装置和姿态自动调节缸构成，所述姿态自动调节缸为一罩状缸体，所述真空吸附装置套设在姿态自动调节缸体内；所述真空吸附装置包括中部具有凹腔的橡胶密封垫，所述橡胶密封垫后侧中部连接有芯轴，所述芯轴中部具有与凹腔联通的通孔，所述通孔背离凹腔的一端具有插入通孔内的抽空柱塞，所述芯轴外部靠近橡胶密封垫的一端外设有活塞，背离橡胶密封垫的一端外罩设有柱塞缸筒，所述柱塞缸筒外还套有与活塞外周侧紧密贴合的气缸筒，所述气缸筒与活塞及柱塞缸筒之间形成封闭的活塞内腔，所述气缸筒上具有与活塞内腔联通的进排气孔，所述柱塞缸筒内与抽空柱塞之间设有紧压弹簧，所述芯轴外周壁与柱塞缸筒内壁之间具有间隙，柱塞缸筒与气缸筒固定连接，所述柱塞缸筒上具有使活塞内腔与间隙联通的导气孔，所述导气孔位于活塞内侧面。