[实用新型]一种凸轮驱动的三自由度并联机械手有效
| 申请号： | 201720075005.X | 申请日： | 2017-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN206527738U | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 葛正浩;王彬开;王志龙;王政杰;杨芙莲 | 申请（专利权）人： | 陕西科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 强宏超 |
| 地址： | 710021 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种凸轮驱动的三自由度并联机械手，包括定平台、动平台三个平面凸轮、摆杆、连杆、大臂、小臂等构件，依靠三个凸轮的组合进行运动的控制和驱动，利用三组空间连杆机构实现运动传递，以及三组空间平行四边形结构的相互约束，限制动平台的自由度，使动平台与定平台始终平行且仅保留三个方向的移动自由度，最终实现动平台在空间不同位置间的移动动作。具有结构紧促、负载能力强、生产效率高、自动化程度高、重复误差小、成本低、实用性强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 凸轮 驱动 自由度 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种凸轮驱动的三自由度并联机械手，其特征在于：包括定平台(1)、电机(2)和动平台(15)；电机(2)竖直安装在定平台(1)上，三个凸轮围绕电机(2)周向等夹角安装在定平台(1)上，定平台(1)下方安装有分别与电机(2)和三个凸轮连接的齿轮，三个分别与各凸轮连接的齿轮同时与和电机(2)连接的齿轮啮合；动平台(15)位于定平台下方，动平台(15)通过三套独立的传动机构分别与定平台(1)上的三个凸轮连接，每套传动机构包括摆杆(3)、大臂(6)、连杆(7)和小臂(14)，摆杆(3)、大臂(6)均通过回转副连接在定平台(1)上，并且只能绕回转中心转动，摆杆(3)与定平台(1)平行设置，滚子(16)安装在摆杆(3)上，通过凸轮驱动摆杆(3)摆动，大臂(6)与定平台(1)平面交叉设置，连杆(7)两端设置有球头，摆杆(3)和大臂(6)通过连杆(7)连接，大臂(6)与小臂(14)一端铰接，小臂(14)另一端与动平台(15)铰接；电机(2)驱动与其连接的齿轮转动，同时与三个凸轮连接的齿轮同步转动，由于凸轮轮廓的作用各自推动对应的滚子(16)移动，带动摆杆(3)、连杆(7)、大臂(6)、小臂(14)同时运动，最终共同带动且限制约束动平台(15)运动。
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