[实用新型]一种级联扑展推动机构

摘要

本实用新型属于涉水机器人领域，具体涉及一种类似水母结构的级联扑展推动机构。包括竖直主导杆组，主导杆组由上至下依次设置有顶部法兰盘、主基座、底部法兰盘和底座；竖直主导杆组外设置有扑展运动单元；扑水柔性片顶部安装有基体，基体位于顶部法兰盘外部；优点多组并行的驱动推动机构，能够保证推进动作的均匀性；在进行水下行进时，本设备机动性高、工作噪声小，水下作业隐蔽性高，结构简单，成本较低，但环境适应力确很强。同时，本实用新型还可以应用于海洋科考、娱乐观赏等领域，并可应用于研究海洋生物喷水推进流动控制机理的实验平台。

主权项

一种级联扑展推动机构，其特征在于：包括竖直主导杆组，主导杆组由上至下依次设置有顶部法兰盘、主基座、底部法兰盘和底座；竖直主导杆组外设置有扑展运动单元；所述的扑展运动单元包括与顶部法兰盘相连的顶部球铰连杆、与底部法兰盘相连的底部球铰连杆、螺栓杆和扑水柔性片构成；所述的螺栓杆将顶部球铰连杆的末端、底部球铰连杆的顶端和扑水柔性片三者相连；所述的扑水柔性片设置有多组，其数量与螺栓杆、顶部球铰连杆和底部球铰连杆个数相同；扑水柔性片顶部安装有基体，基体位于顶部法兰盘外部；主基座底部安装有推动电机，固定在底部法兰盘的一侧的竖向杆顶部的横向杆穿过推动电机与另一侧的竖向杆底部相连，另一侧的竖向杆顶部与顶部法兰盘固定相连；所述的横向杆与竖向杆之间设置有缓冲连片；推动电机通过控制两侧的竖向杆和横向杆，带动顶部法兰盘和底部法兰盘在主导杆组上相对运动。