[实用新型]交纵拉线机构及多节交纵拉线机构

摘要

本实用新型提供了一种交纵拉线机构及多节交纵拉线机构，属于机械关节领域，其中交纵拉线机构，包括固定部和摆动部；摆动部通过转动组件与固定部铰接；转动组件包括拉线盘和摆臂组件；摆臂组件与拉线盘铰接；拉线盘上设置用于盘绕拉线的拉线槽；固定部远离摆动部的一面为第一面，摆动部远离固定部的一面为第二面；其中一个交纵拉线机构的第一面可与另一个交纵拉线机构的第二面可拆卸的连接。通过拉线带动拉线盘即可带动摆动部摆动。其中多节交纵拉线机构由多个交纵拉线机构组成，相邻两拉线交纵机构的拉线盘可互相垂直。这种多节交纵拉线机构可实现多自由度的摆动。

主权项

一种交纵拉线机构，其特征在于，包括固定部和摆动部；所述摆动部通过转动组件与所述固定部铰接；所述转动组件包括拉线盘、摆臂组件和摇杆件，所述摆臂组件包括第一摆臂连杆和第二摆臂连杆，所述摇杆件包括转向拉杆和摆臂拉杆；所述第一摆臂连杆和第二摆臂连杆呈剪叉机构连接所述固定部和所述摆动部，所述摆臂拉杆垂直铰接于所述摆动部；所述拉线盘与所述摆臂组件铰接，所述摆臂组件与所述摇杆件铰接，所述拉线盘转动带动所述摇杆件拉动所述摆臂组件摆动，所述摆臂组件带动所述摆动部始终垂直于所述摆臂组件且所述摆动部的一端靠近或远离所述固定部的摆动；所述拉线盘上设置有用于盘绕拉线的拉线槽；所述固定部远离所述摆动部的一面为第一面，所述摆动部远离所述固定部的一面为第二面；其中一个所述交纵拉线机构的所述第一面可与另一个所述交纵拉线机构的所述第二面可拆卸的连接。