[实用新型]一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构有效
| 申请号： | 201720192050.3 | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN206551012U | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 | 申请（专利权）人： | 东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;F16H48/12 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 罗晓林,杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构，该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两个差速连杆通过移动副连接，一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰，一个虎克铰转动安装一根差速连杆，末端执行器与其中一根差速连杆通过转动副相连，与另一根差速连杆通过螺旋副相连，虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接。本实用新型增加了转动范围能力，无冗余驱动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 驱动 结构 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，其特征在于，包括：固定机架；两个三自由度平动结构，该两个三自由度平动结构对称安装在固定机架两侧；差速驱动结构，该差速驱动结构由两根差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两根差速连杆通过移动副连接；一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰，一个虎克铰转动安装一根差速连杆，末端执行器分别与两根差速连杆连接；虎克铰具有水平连接端和竖直连接端，该虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接。
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