[实用新型]一种可翻转取料的立式三轴机械手

摘要

本实用新型涉及一种自动化机械手领域，尤指一种可翻转取料的立式三轴机械手，主要包括立式固定架、三轴移动机构和取料机械手，立式固定架由至少两个立柱式固定支架组成，三轴移动机构主要包括X轴移动装置、Y轴移动装置和升降装置，X轴移动装置、Y轴移动装置分别通过X轴滑块与X轴导向轨、Y轴滑块与Y轴导向轨活动配合安装形成滑动连接结构，取料机械手主要由从上至下依次轴向安装的上臂、下臂、侧姿组和吸附装置组成；本实用新型实现在三轴方向控制下翻转取料的取料机械手机构，侧姿组与吸附装置的结构设计与连接配合使得机械手可方便吸附弧形或圆滑状结构的产品，同时通过立式固定架形成立式运动结构，提供了较大的活动空间。

主权项

一种可翻转取料的立式三轴机械手，主要包括立式固定架、三轴移动机构和取料机械手，其特征在于，所述的立式固定架由至少两个立柱式固定支架组成，所述三轴移动机构主要包括X轴移动装置、Y轴移动装置和升降装置，X轴移动装置、Y轴移动装置分别通过X轴滑块与X轴导向轨、Y轴滑块与Y轴导向轨活动配合安装形成滑动连接结构，X轴导向轨桥架式搭载安装在立式固定架上以通过立式固定架支撑固定，Y轴导向轨连接在X轴滑块上以随X轴滑块沿X轴导向轨滑动，同时Y轴滑块与升降装置固定连接以带动升降装置沿Y轴导向轨滑动；所述取料机械手主要由从上至下依次轴向安装的上臂、下臂、侧姿组和吸附装置组成，其中上臂比下臂的轴段粗，下臂嵌套衔接在上臂的底部，侧姿组安装驱动电机后连接在下臂的底面，侧姿组由翻转结构与翻转板传动连接组成，通过翻转板装载吸附装置。