[实用新型]一种新型绳索驱动机械臂

摘要

本实用新型涉及一种新型绳索驱动机械臂，包括基座、第一对连杆、第二对连杆、第三连杆、主动滑轮组、第一从动滑轮组、第二从动滑轮组、第一绳索、第二绳索、第三绳索；基座两侧对称设有支撑臂，支撑臂上设有连接孔；第一对连杆首末两端设有连杆孔，第一对连杆首端的连杆孔与基座支撑臂连接孔经所述主动滑轮组连接轴承连接在一起，第一对连杆末端的连杆孔与所述第二对连杆首端的连接孔经所述第一从动滑轮组连接轴承连接在一起；第二对连杆末端的连杆孔与所述第三连杆首端的连杆孔经所述第二从动滑轮组连接轴承连接在一起。本实用新型借助连杆、滑轮实现机械臂关节的绳传动，降低了机械臂的重量和转动惯量，提高了机械手的有效载荷。

主权项

一种新型绳索驱动机械臂，其特征在于：包括基座、第一对连杆、第二对连杆、第三连杆、主动滑轮组、第一从动滑轮组、第二从动滑轮组、第一绳索、第二绳索、第三绳索；所述基座呈长方形，基座两侧对称设有支撑臂，支撑臂上设有连接孔；所述的第一对连杆首末两端设有连杆孔，第一对连杆首端的连杆孔与基座支撑臂连接孔经所述主动滑轮组连接轴承连接在一起，第一对连杆末端的连杆孔与所述第二对连杆首端的连接孔经所述第一从动滑轮组连接轴承连接在一起；所述的第二对连杆末端的连杆孔与所述第三连杆首端的连杆孔经所述第二从动滑轮组连接轴承连接在一起；所述的第三连杆连接所述的第二对连杆；所述主动滑轮组设置在所述第一对连杆首端之间，主动滑轮组包括左、中、右3个滑轮；所述的第一从动滑轮组设置在所述第二对连杆首端之间，第一从动滑轮组包括左、右2个滑轮；所述的第二从动滑轮组设置在所述第三连杆首端之间，第二从动滑轮组包括1个中滑轮；所述的第一绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的左侧滑轮之间；所述的第二绳索连接在所述的主动滑轮组与第一从动滑轮组的右侧滑轮之间；所述的第三绳索连接在所述的第一从动滑轮组左侧滑轮与第二从动滑轮组的中滑轮之间。