[实用新型]水平关节四轴机器人

摘要

本实用新型提供一种水平关节四轴机器人，包括机器人本体、第一关节组件、第二关节组件及末端R旋转轴；机器人本体包括底座及设置于底座上的机器人本体外壳，机器人本体外壳内设置有主支撑板、滚珠丝杠及可相对滚珠丝杠上下移动、与滚珠丝杠配合的固定座；固定座中设置有第一驱动电机、丝杠螺母及用于驱动第一传动轴旋转的第二驱动电机；该结构设计使得上下Z轴处于机器人本体部分，末端R旋转轴在末端，本实用新型特别适用轻负载且末端对空间有要求的场合，可以作为桌面级别的机器人末端可以安装3D打印喷头、真空吸盘、电动手爪、毛笔、电烙铁、激光光源等，例如3D打印、堆垛、写字、焊电路板、激光烧结等。亦可以应用在工业级场合，例如打螺丝。

主权项

一种水平关节四轴机器人，其特征在于：包括机器人本体、与机器人本体相连的第一关节组件、与第一关节组件相连的第二关节组件以及设置于第二关节组件端头部位的末端R旋转轴；所述机器人本体包括底座以及设置于底座上的机器人本体外壳，在所述机器人本体外壳内设置有控制电路板、主支撑板、设置于主支撑板上的滚珠丝杠以及可相对滚珠丝杠上下移动、与滚珠丝杠配合的固定座；所述第一关节组件通过第一传动轴与固定座前端活动连接；在所述固定座中设置有第一驱动电机、由第一驱动电机驱动且与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母以及用于驱动第一传动轴旋转的第二驱动电机；所述第一关节组件包括第一关节组件外壳、设置于第一关节组件外壳中的第三驱动电机以及由第三驱动电机驱动、用于连接第一关节组件和第二关节组件的第二传动轴；所述第二关节组件包括第二关节组件外壳以及设置于第二关节组件外壳内部、用于驱动末端R旋转轴转动的第四驱动电机。