[实用新型]一种基于视觉自动抓取的机械手

摘要

本实用新型涉及了一种工业机械手，具体是一种基于视觉自动抓取的机械手。包括底座、第I臂、第II臂和抓取机构、光源、摄像机、图像处理系统、控制柜；所述第I臂和第II臂均能在水平方向和竖直方向运动，所述第II臂在水平方向伸缩；所述抓取机构设有两个，分别设置在第II臂外端的两侧；所述摄像机与图像处理系统连接，用于捕捉待抓取工件的位置信息；所述抓取机构的内侧设有横向阻挡模块。本实用新型的有益效果是可精准的识别工件的圆心以及角度变化，使得机械手在抓取时实现精准定位。同时一个机械手带有两个抓取机构，能有效的提高工作效率；并且，抓取机构上增添的横向阻挡模块也有效的保证了抓取时候的精度要求。

主权项

一种基于视觉自动抓取的机械手，包括底座、第I臂、第II臂和抓取机构；所述底座内设有驱动装置；所述第I臂通过第I传动关节与底座连接，所述第II臂通过第II传动关节与第I臂连接，所述抓取机构安装在第II臂的外端部；所述第I传动关节带动第I臂在水平方向和竖直方向运动，所述第II传动关节带动第II臂在竖直方向运动；其特征在于：还包括光源、摄像机、图像处理系统、控制柜；所述摄像机与图像处理系统连接，所述控制柜与底座连接；所述摄像机用于捕捉待抓取工件的图像信息，所述摄像机将拍摄到的图像信息发送给图像处理系统，图像处理系统再将上述图像信息处理后发送至控制柜；控制柜通过底座控制第I传动关节、第II传动关节和抓取机构运动。