[实用新型]一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成有效
申请号: | 201720253521.7 | 申请日: | 2017-03-14 |
公开(公告)号: | CN206811997U | 公开(公告)日: | 2017-12-29 |
发明(设计)人: | 于永臣;刘缵森;赵鹏;郑宏 | 申请(专利权)人: | 青岛容商天下网络有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 266200 山东省*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本实用新型涉及一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成,包括髋骨主体、左右摆动舵机、左右摆动传动杆、支撑凸起、支撑凹槽、旋转舵机固定套、旋转舵机、前后摆动舵机和前后摆动舵机固定套。左右摆动舵机通过左右摆动传动杆驱动旋转舵机固定套左右摆动,旋转舵机驱动前后摆动舵机固定套旋转,前后摆动舵机驱动大腿部件前后摆动;支撑凸起、支撑凹槽相配合,左右摆动传动杆绕左右摆动舵机旋转时,支撑凹槽在支撑凸起表面滑动,承受了大部分载荷。其结构简单,故障率低;具有三个自由度,其活动效果近似人体髋关节的真实构造;各舵机驱动轴只承受转动阻力,不承受偏心力矩,延长了舵机的使用寿命。 | ||
搜索关键词: | 一种 智能 人形 机器人 自由度 髋关节 总成 | ||
【主权项】:
一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成,其主体结构包括髋骨主体、左右摆动舵机、左右摆动传动杆、支撑凸起、支撑凹槽、旋转舵机固定套、旋转舵机、前后摆动舵机和前后摆动舵机固定套;髋骨主体上方设有躯干支撑轴承,髋骨主体内部设有两个左右摆动舵机,左右摆动舵机主体与髋骨主体之间固定连接;左右摆动传动杆的一端与左右摆动舵机驱动轴固定连接,左右摆动传动杆的另一端与旋转舵机固定套固定连接;髋骨主体的左右两侧各设有一个支撑凸起,支撑凸起的形状是半球形,支撑凸起的球心在左右摆动舵机驱动轴延长线上;旋转舵机固定套靠近支撑凸起的一侧设有支撑凹槽,支撑凹槽的构造是四分之一球形,支撑凹槽的直径是支撑凸起直径的0.09倍~1.0001倍,支撑凹槽与支撑凸起之间接触连接;旋转舵机固定套的主体形状是球形壳体,下方设有圆形平台;旋转舵机设于旋转舵机固定套内部,旋转舵机主体与旋转舵机固定套固定连接,旋转舵机驱动轴与前后摆动舵机固定套连接;前后摆动舵机固定套的形状是圆柱形,其圆周侧面上设有一个圆柱形凸台,前后摆动舵机固定套内设有前后摆动舵机,前后摆动舵机主体与前后摆动舵机固定套固定连接,前后摆动舵机驱动轴与机器人的大腿部件固定连接,前后摆动舵机固定套与机器人的大腿部件铰连接;旋转舵机固定套的圆形平台的环形底面与前后摆动舵机固定套的圆柱形凸台的环形顶面之间接触。
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