[实用新型]仿生模块和机器人

摘要

本实用新型涉及仿生模块和机器人，仿生模块包括驱动机构、大腿和小腿，驱动机构包括第一、二驱动机构，大腿包括杆甲～己、杆辛，杆甲尾端与杆乙首端枢接、杆乙尾端与杆丙首端枢接、杆丙尾端与杆丁首端枢接，杆戊尾端与杆己首端枢接、杆己尾端与杆辛首端枢接，小腿与杆丙固定连接，杆甲位于杆丙上方，杆戊位于杆辛上方，杆甲与杆戊固定连接且成劣角设置，杆丙与杆辛固定连接且成劣角，杆甲与第一驱动机构传动连接，杆丁与第二驱动机构传动连接，杆甲与杆丙长度相同，且杆甲和杆丙始终保持平行，杆戊与杆辛长度相同，且杆戊和杆辛始终保持平行，两个旋转机构分别驱动杆甲和杆丁的旋转中心重合。该仿生模块可以将仿生模块中下部周边空间腾出。

主权项

一种仿生模块，其特征在于：包括驱动机构、大腿和小腿，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述大腿包括杆甲、杆乙、杆丙、杆丁、杆戊、杆己、杆辛，所述杆甲的尾端与所述杆乙的首端枢接、所述杆乙的尾端与所述杆丙的首端枢接、所述杆丙的尾端与所述杆丁的首端枢接，所述杆戊的尾端与所述杆己的首端枢接、所述杆己的尾端与所述杆辛的首端枢接，所述小腿与所述杆丙固定连接，所述杆甲位于所述杆丙的上方，所述杆戊位于所述杆辛的上方，所述杆甲与所述杆戊固定连接且成劣角设置，所述杆丙与所述杆辛固定连接且成劣角设置，所述杆甲与第一驱动机构传动连接，所述杆丁与所述第二驱动机构传动连接，所述杆甲与杆丙的长度相同，且所述杆甲和所述杆丙始终保持平行，所述杆戊与杆辛的长度相同，且杆戊和杆辛始终保持平行，所述第一驱动机构驱动所述杆甲旋转的旋转中心与所述第二驱动机构驱动所述杆丁的旋转中心重合。