[实用新型]一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手

摘要

本实用新型涉及一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手，包括运动机构，手部执行机构；运动机构包括X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台，所述X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台分别设置有X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机；手部执行机构包括旋转摆动气缸、平行气爪、气爪固定板和手指夹爪。本实用新型应用于编码器光栅同轴度调整，采用三自由度直角坐标式结构，采用旋转摆动气缸旋转带动两个平行气爪，实现装卸编码器自动化，定位准确、操作方便、快捷高效，降低了工人的劳动强度，提高了编码器生产的效率。

主权项

一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手，包括运动机构，手部执行机构；运动机构包括X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11），所述X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11）分别设置有X轴伺服电机（13）、Y轴伺服电机（12）、Z轴伺服电机（10）；手部执行机构包括旋转摆动气缸（5）、平行气爪（6）、气爪固定板（7）和手指夹爪（8），其特征在于：支撑架（3）安装固定在所述X轴直线滑台（1）上的X轴滑动座（2）上，所述Z轴直线滑台（11）安装固定在所述支撑架（3）上，直线滑台连接板（15）安装固定在Z轴滑动座（16）上，所述Y轴直线滑台（4）安装在所述直线滑台连接板（15）上，旋转摆动气缸固定板（14）安装固定在Y轴滑动座（9）上，所述旋转摆动气缸（5）安装固定在所述旋转摆动气缸固定板（14）上，所述气爪固定板（7）安装在所述旋转摆动气缸（5）上，所述两个平行气爪（6）安装在所述气爪固定板（7）上，所述四个手指夹爪（8）安装在所述两个平行气爪（6）上。