[实用新型]一种动力系统纵置的助行外骨骼机器人

摘要

本实用新型公开了一种动力系统纵置的助行外骨骼机器人，其结构中包括脚托、小腿固定装置、大腿固定装置和腰部固定装置；小腿固定装置和大腿固定装置之间通过第一动力系统转动连接，大腿固定装置和腰部固定装置的底端之间通过第二动力系统转动连接，第一动力系统和第二动力系统的电机均纵向安装。本实用新型的电机纵置安装，相比传统电机横置直驱的方案降低了成本，缩短了横向尺寸，减小扭力，提高稳定性，结构更加紧凑，穿戴时与人体更加贴合。

主权项

1.一种动力系统纵置的助行外骨骼机器人，其特征在于：其结构中包括从下向上依次连接的脚托、小腿固定装置、大腿固定装置和腰部固定装置，所述小腿固定装置和大腿固定装置上均设置有绑腿架；所述小腿固定装置的顶端和大腿固定装置的底端之间通过第一动力系统转动连接，第一动力系统包括纵向安装在大腿固定装置外侧且输出端朝下的第一电机、轴接第一电机的第一驱动锥齿轮、与第一驱动锥齿轮啮合的第一从动锥齿轮以及轴接第一从动锥齿轮的第一转轴，第一驱动锥齿轮与第一从动锥齿轮的夹角为90°，第一转轴与第一从动锥齿轮之间设置第一平键，所述大腿固定装置的下端通过第一轴承套接在第一转轴上，所述小腿固定装置的上端通过涨紧装置与第一转轴固定连接；所述大腿固定装置的顶端和所述腰部固定装置的底端之间通过第二动力系统转动连接，第二动力系统包括纵向安装在大腿固定装置外侧且输出端朝上的第二电机、轴接第二电机的第二驱动锥齿轮、与第二驱动锥齿轮啮合的第二从动锥齿轮以及轴接第二从动锥齿轮的第二转轴，第二驱动锥齿轮与第二从动锥齿轮的夹角为90°，第二转轴与第二从动锥齿轮之间设置第二平键，所述大腿固定装置的上端通过第二轴承套接在第二转轴上，所述腰部固定装置的下端通过涨紧装置与第二转轴固定连接；所述脚托与所述小腿固定装置之间铆接；所述绑腿架为L形，绑腿架设置在所述小腿固定装置和所述大腿固定装置的内侧；所述脚托和所述绑腿架上均开设有槽孔；所述槽孔配设捆绑带。