[实用新型]一种两自由度数控挖坑机器人机构

摘要

一种两自由度数控挖坑机器人机构，包括主臂升降机构、水平维持支链、刀头平台。该数控挖坑机器人机构采用运动副均为转动副的两自由度平面连杆机构，由安装在机架上的伺服电机系统进行驱动控制，相比单自由度挖坑机器人机构中刀头仅能沿弧形轨迹运动，通过计算机数控编程控制，该挖坑机器人机构的刀头平台能轻易实现两自由度柔性可控高精度平动，既可使刀头沿竖直轨迹进行挖坑作业，也能在机架位置固定时调整钻孔位置，有效提高了挖坑效率，特别适用于小区域内的密集钻孔作业。该种挖坑机器人机构利用连杆传动取代挖坑机常用的液压系统，避免了液压系统能耗高，可靠性差等问题，能更加适用于人口密集区域的灯杆埋设、绿化工程、桩工作业等场合。

主权项

一种两自由度数控挖坑机器人机构包括主臂升降机构、小臂摆动支链、水平维持支链、刀头平台，其特征在于：所述两自由度数控挖坑机器人机构为运动副均采用转动副的两自由度平面连杆机构，所述主臂升降机构包含机架、主臂、第一主动杆、第一连杆，所述主臂通过转动副与机架连接，所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过转动副与主臂连接，所述小臂摆动支链包括第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过转动副与小臂连接，所述小臂通过转动副与主臂连接，所述刀头平台通过转动副与小臂连接，所述水平维持支链由第三连杆、摇臂、第四连杆组成，所述第三连杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与摇臂连接，所述摇臂通过转动副安装在主臂上，所述第四连杆一端通过转动副与摇臂连接，另一端通过转动副与刀头平台连接。