[实用新型]一种石油修井作业机器人

摘要

本实用新型公开了一种石油修井作业机器人，包括主体机构、码垛机构和输送装置，所述输送装置包括输送装置一、输送装置二和液压控制系统，输送装置一和输送装置二分别设置在主体机构和码垛机构上；主体机构包括主体底盘、导正装置、摆臂装置和输送装置一；所述摆臂装置包括大臂摆动装置和柔性机械手装置；所述码垛装置设有码垛底座、移动机构、机械手装置和输送装置二；所述输送装置二与输送装置一处于同一直线上实现油管的传输；所述主体机构、码垛机构、输送装置通过液压控制系统控制。本实用新型设备自动化程度高、解决了人员劳动强度大，井口现场安全性差，生产效率低，能耗高，操作性差，污染环境等缺陷，实现生产过程的自动数控监控。

主权项

一种石油修井作业机器人，其特征在于：包括主体机构(I)、码垛机构(II)、输送装置(III)和液压控制系统，所述输送装置(III)包括输送装置一(4)和输送装置二(12)，输送装置一(4)和输送装置二(12)分别设置在主体机构(I)和码垛机构(II)上；所述主体机构(I)包括主体底盘(1)、导正装置(2)、摆臂装置(3)和输送装置一(4)，所述主体底盘(1)底部通过液压支腿支撑在地面上，所述导正装置(2)上安装有上导正(5)和液压夹钳(6)，导正装置(2)铰接在主体底盘(1)的后端；所述摆臂装置(3)包括大臂摆动装置(7)和柔性机械手装置(8)，所述大臂摆动装置(7)与安装在主体底盘(1)上的摆动座铰接，柔性机械手装置(8)铰接在大臂摆动装置(7)端部，柔性机械手装置(8)可随大臂摆动装置(7)摆动至水平或竖直位置；所述输送装置一(4)设置在主体底盘(1)一侧、位于柔性机械手装置(8)下方，在输送装置一(4)的后侧设置有测长装置；所述码垛装置(II)设有码垛底座(9)、移动机构(10)、机械手装置(11)和输送装置二(12)，码垛底座(9)上方设有用于搁置油管(13)的油管架(14)，移动机构(10)固定在码垛底座(9)的后端，机械手装置(11)设置在移动机构(10)上，输送装置二(12)设置在码垛底座(9)的前端；所述输送装置二(12)与输送装置一(4)处于同一直线上实现油管(13)的传输；机械手装置(11)将油管(13)送到输送装置二(12)上，油管(13)由输送装置二(12)经输送装置一(4)输送给主体机构(I)并完成下放；反之，主体机构(I)将从井内起出的油管(13)经输送装置一(4)送出油管(13)到码垛装置(II)的输送装置二(12)上，码垛装置(II)对接受的油管(13)进行排列码垛；所述主体机构(I)、码垛机构(II)、输送装置(III)通过液压控制系统控制。