[实用新型]一种分时分驱组合驱动机构

摘要

本实用新型保护一种分时分驱组合驱动机构，包括机体，一组电源，2*n个行动轮,两根辅助越障装置，若干个电机，m根动力轴。行动轮分列于机体两侧，两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴上，另一端悬置。电机分为A、B两组，由一组电源分时切换驱动。在规整路况下，电源驱动A组电机工作，机体以轮式方式进行前进、后退和转弯。在非规整路况则切换到B组电机工作，带动辅助越障装置转动，进行越障。本实用新型始终采用一组电源分时驱动两组电机，相互独立，减小了整个机器的重量，结构简单，控制方便，攀爬式和翻滚式视具体情况组合使用，使得越障效率更高，具备履带式和足式机器人的越障能力强的特点。

主权项

一种分时分驱组合驱动机构，包括机体（5）、一组电源、2*n个行动轮(1)，n为自然数，且n≥2,两根辅助越障装置（2），若干个电机（3），m个动力轴（4），m为自然数，m≥1；其特征在于，所述行动轮分列于机体两侧，沿机体前后方向布置，每一侧两个或两个以上；两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴（4）上，另一端悬置；电机（3）分为A、B两组，一组电源分时切换驱动A、B两组电机，A组电机用于驱动行动轮（1），使得行动轮（1）作相应转动，B组电机用于驱动动力轴（4），使得安装在动力轴上的辅助越障装置（2）作相应转动；在规整路况下，只让电源驱动A组电机工作，使得机体（5）整体以轮式方式前进、后退和转弯；在非规整路况下，切换到电源驱动B组电机工作，通过驱动动力轴（4）带动辅助越障装置（2）转动，利用辅助越障装置（2）进行越障。