[实用新型]一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统

摘要

本实用新型公开了一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，包括背臂骨、上臂骨、前臂骨、肩部侧向骨架和肩部前向骨架；所述背臂骨的上端通过第一关节模块连接所述肩部侧向骨架，所述背臂骨和所述肩部侧向骨架之间通过用于驱动所述第一关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的上端通过第二关节模块连接所述肩部前向骨架，所述上臂骨和所述肩部前向骨架之间通过用于驱动所述第二关节模块活动的气动肌肉连接；所述前臂骨通过第三关节模块连接所述上臂骨，所述前臂骨和所述上臂骨之间通过用于驱动所述第三关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨和所述前臂骨上各设一压力环。本实用新型采用气动肌肉为执行元件，使用者与外骨骼系统具有良好协作性。

主权项

一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：包括安装在人体背部且与人体背部协同运动的背臂骨、安装在人体上臂且与人体上臂协同运动的上臂骨、安装在人体前臂且与人体前臂协同运动的前臂骨，还包括用于连接所述背臂骨和所述上臂骨的肩部骨；所述肩部骨包括肩部侧向骨架和肩部前向骨架，所述肩部侧向骨架和所述肩部前向骨架组合成L形结构；所述肩部侧向骨架的下方设置有第一关节模块，所述肩部前向骨架的下方设置有第二关节模块；所述背臂骨的上端通过所述第一关节模块连接所述肩部侧向骨架，且所述背臂骨和所述肩部侧向骨架之间通过用于驱动所述第一关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的上端通过所述第二关节模块连接所述肩部前向骨架，且所述上臂骨和所述肩部前向骨架之间通过用于驱动所述第二关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的下端设置有第三关节模块，所述前臂骨的上端通过所述第三关节模块连接所述上臂骨的下端，且所述前臂骨和所述上臂骨之间通过用于驱动所述第三关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨和所述前臂骨上各设置有一个用于感应人体上肢运动趋势的压力环。