[实用新型]一种自动泊车路径跟踪装置

摘要

本实用新型提供了一种自动泊车路径跟踪装置，该装置包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块；路径跟踪控制模块通过从惯性导航模块获得的车辆位置信息，从陀螺仪获得的车身航向角信息，从轮速传感器获得的车速信息，从方向盘转角传感器获得的车轮转角信息，结合预先存储在路径跟踪控制器模块中的参考路径，对车辆的车速和方向盘转角进行控制，进而实现自动泊车路径跟踪控制。本实用新型可实现精确的路径跟踪控制，跟踪过程中实时对车辆状态进行矫正，提高了泊车精度，降低了对泊车位要求和泊车失败率。

主权项

一种自动泊车路径跟踪装置，其特征在于包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块；所述电源模块分别与路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器和方向盘转角传感器相连，用于给各功能部件供电；所述轮速传感器用于实时采集车辆行驶速度，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述方向盘转角传感器用于实时采集方向盘转角，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述惯性导航模块用于获得车辆当前的坐标，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述陀螺仪用于获得车辆当前的车身角，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述路径跟踪控制模块包括数据处理单元和微控制单元，数据处理单元用于实时处理轮速传感器实时采集的车辆速度信息和方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角信息，并将处理后得到的车辆状态信息发送给微控制单元；微控制单元用于接收来自于数据处理单元、惯性导航模块和陀螺仪的信息，将得到的车辆状态信息与参考车辆状态信息相比较，计算出当前的速度和方向盘转角的最佳增量，并向车辆执行机构发送控制命令实现自动泊车路径跟踪。