[实用新型]六旋翼无人机自动控制电路

摘要

本实用新型公开了一种六旋翼无人机自动控制电路，以解决现有六旋翼无人机控制稳定性差，准确度低的问题。本实用新型提供的六旋翼无人机自动控制电路，包括位置控制电路、高度控制电路、水平速度控制电路、爬升速度控制电路、姿态控制电路和旋翼转速分配电路，采用多级串级控制，在位置控制电路、高度控制电路、水平速度控制电路、爬升速度控制电路和姿态控制电路中均通过各自相应的传感器形成闭环控制回路，有效提升了控制准确度和稳定性。

主权项

一种六旋翼无人机自动控制电路，其特征在于，包括位置控制电路、高度控制电路、水平速度控制电路、爬升速度控制电路、姿态控制电路和旋翼转速分配电路；所述位置控制电路的第一输入端用于接收无人机的位置设定值，所述位置控制电路的第二输入端与GPS模块连接；所述位置控制电路通过所述GPS模块检测所述无人机的实时位置，并比较所述实时位置与所述位置设定值以输出X方向飞行速度目标值和Y方向飞行速度目标值；所述水平速度控制电路的第一输入端用于接收所述X方向飞行速度目标值和Y方向飞行速度目标值，所述水平速度控制电路的第二输入端与所述GPS模块连接；所述水平速度控制电路通过所述GPS模块检测所述无人机X方向的实时飞行速度和Y方向的实时飞行速度，并比较所述X方向的实时飞行速度与所述X方向飞行速度目标值以及所述Y方向的实时飞行速度与所述Y方向飞行速度目标值以输出姿态目标值；所述姿态控制电路的第一输入端用于接收所述姿态目标值，所述姿态控制电路的第二输入端与姿态传感器连接；所述姿态控制电路通过所述姿态传感器检测所述无人机的实时姿态，并比较所述实时姿态与所述姿态目标值以输出姿态控制量；所述高度控制电路的第一输入端用于接收无人机的高度设定值，所述高度控制电路的第二输入端与高度传感器连接；所述高度控制电路通过所述高度传感器检测所述无人机的实时高度，并比较所述实时高度与所述高度设定值以输出爬升速度目标值；所述爬升速度控制电路的第一输入端用于接收所述爬升速度目标值，所述爬升速度控制电路的第二输入端与所述高度传感器连接；所述爬升速度控制电路通过所述高度传感器检测所述无人机的实时爬升速度，并比较所述实时爬升速度与所述爬升速度目标值以输出高度控制量；所述旋翼转速分配电路与所述姿态控制电路和爬升速度控制电路连接，用于根据所述姿态控制量和高度控制量调整所述无人机六个旋翼电机的转速。