[实用新型]抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置

摘要

本实用新型公开了一种抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置，包括U形支架和固定连接在U形支架底部的直线气缸，直线气缸具有能够穿过U形支架且正对U形支架开口方向设置的活塞杆，活塞杆的顶部固定连接有安装座，安装座远离活塞杆的一端固定连接有吸盘，吸盘的底部设置有吸气孔，安装座的顶部设置有吸气口，安装座内部设置有从吸气口延伸至与吸气孔相对应位置且与吸气孔连通的吸气通道，吸气口连通设置有能够进行吸气的吸气管，U形支架位于其开口处的位置安装有能够对树枝进行剪切的剪切装置。本实用新型结构简单，使用方便，通过将果实抓紧后再剪切树枝避免了果实晃动造成碰撞伤害，提高了果实的采摘品质。

主权项

一种抓取式果实采摘末端执行器，其特征在于：包括U形支架和固定连接在U形支架底部的直线气缸，直线气缸具有能够穿过U形支架且正对U形支架开口方向设置的一个具有伸缩功能的活塞杆，活塞杆的顶部固定连接有安装座，安装座远离活塞杆的一端固定连接有开口朝向远离活塞杆方向的吸盘，吸盘的底部设置有能够使吸盘内腔与吸盘外连通的吸气孔，安装座的顶部设置有吸气口，安装座内部设置有从吸气口延伸至与吸气孔相对应位置且与吸气孔连通的吸气通道，吸气口连通设置有能够进行吸气的吸气管，U形支架位于其开口处的位置安装有能够对树枝进行剪切的剪切装置，U形支架的内侧与剪切装置之间形成有能够容纳果实的果实容纳空间；所述剪切装置包括上颚支架和下颚支架，上颚支架和下颚支架整体均呈U型结构，上颚支架的两端和下颚支架的两端分别铰接连接在U形支架的两个侧臂上，U形支架上固定连接有能够分别驱动上颚支架和下颚支架转动的驱动装置，当上颚支架与下颚支架朝向相对方向转动时，上颚支架和下颚支架之间能够相切合；所述驱动装置包括分别位于U形支架两侧侧臂外侧且与U形支架固定连接的夹爪气缸，夹爪气缸的两个夹爪分别通过铰接连接的拉杆与所述上颚支架和所述下颚支架铰接连接，用于驱动所述上颚支架和所述下颚支架转动。