[实用新型]一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置

摘要

本实用新型公开了一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置，包括并联平台本体单元、检测单元及振动控制单元，所述并联平台本体单元包括一个动平台、一个静平台和三个并联分支，每个并联分支包括一个主动刚性杆和一个从动柔性杆，主动刚性杆、从动柔性杆和动平台上均安装加速度传感器，用以检测刚性杆、柔性杆和动平台加速度信息；从动柔性杆上贴有多片压电陶瓷传感器和驱动器，用于振动测量和驱动控制；静平台周围布置三个单点激光测振仪，用以检测动平台的振动信息。本实用新型采用多个加速度传感器分别检测动平台、刚性杆以及柔性杆振动，再参考单点激光测振仪测得的动平台振动信息，计算出控制量，实现对并联平台的振动控制。

主权项

一种刚柔杆型平面并联平台的振动测量控制装置，其特征在于，包括并联平台本体单元、检测单元及振动控制单元；所述并联平台本体单元，包括一个动平台、一个静平台及三个并联分支，所述动平台为三角形，所述三个并联分支安装在动平台的三个角上，三个并联分支的结构相同，每个并联分支包括一个主动刚性杆和一个从动柔性杆，所述主动刚性杆的一端与从动柔性杆的一端连接，从动柔性杆的另一端与动平台连接；所述检测单元，包括单自由度加速度传感器、压电陶瓷传感器、单点激光测振仪及三自由度加速度传感器；所述主动刚性杆及从动柔性杆分别安装单自由度加速度传感器，所述压电陶瓷传感器安装在从动柔性杆上，所述三自由度加速度传感器具体为两个，安装在动平台上，所述单点激光测振仪具体为三个，均匀设置在静平台的周围；所述三自由度加速度传感器及从动柔性杆安装的单自由度加速度传感器检测的信号通过A/D转换电路后输入到计算机；所述主动刚性杆上安装的单自由度加速度传感器检测主动刚性杆的加速度信号，通过A/D转换电路后输入到计算机；所述压电陶瓷传感器检测振动信号经过电荷放大器放大，然后通过A/D转换电路后输入到计算机；所述单点激光测振仪检测动平台的振动位移信号，通过激光测振仪控制箱输入到计算机；所述控制单元包括压电陶瓷驱动器、伺服电机及减速器，所述伺服电机与减速器连接，分别固定在静平台上，所述减速器的主动轴与刚性主动杆的另一端铰接，所述压电陶瓷驱动器安装在从动柔性杆上，所述计算机接收从动柔性杆上的单轴加速度传感器的加速度信号、三自由度加速度传感器及单点激光测振仪检测的振动位移信号后得到控制信号，通过D/A转换电路转换后输出到压电放大电路上，进一步作用到压电陶瓷驱动器；所述计算机接收主动刚性杆上的单轴加速度传感器的检测信号后得到控制信号，通过运动控制卡PMAC传输到伺服电机驱动器，伺服电机将控制信号作用到主动刚性杆上，抑制主动刚性杆的振动。