[实用新型]一种轮腿切换式仿生越障机器人

摘要

针对现有技术中机器人重量较大的问题，本实用新型提供一种轮腿切换式仿生越障机器人，包括圆形支撑板、设在圆形支撑板下端面的平地移动装置和六条三角形步态行走并用于越障的仿生足装置、设在圆形支撑板上端的地形检测装置、用于接收地形检测装置的信号并根据接收信号选择平地移动装置或仿生足装置工作的控制装置以及电源模块，所述的平地移动装置包括两个用于转向/前进的万向轮和辅助平移组件，所述的辅助平移组件由连杆、连杆支架和万向滚珠组成。本实用新型结构简单，减少至少一个驱动轮及驱动轮所需的步进电机，减少轮退切换机器人的重量，增加机器人续航。

主权项

一种轮腿切换式仿生越障机器人，包括圆形支撑板（4）、设在圆形支撑板（4）下端面的平地移动装置（1）和六条三角形步态行走用于越障的仿生足装置（3）、设在圆形支撑板（4）上端的地形检测装置（2）、用于接收地形检测装置（2）的信号并根据接收信号选择平地移动装置（1）或仿生足装置（3）工作的控制装置（5）以及电源模块（6），其特征是：所述的平地移动装置（1）包括两个用于转向/前进的万向轮（101）和辅助平移组件（104），所述的辅助平移组件（104）由连杆（104A）、连杆支架（104B）和万向滚珠（104C）组成，其中，连杆（104A）一端连接万向滚珠（104C），另一端连接连杆支架（104B）；连杆支架（104B）设置在支撑板（4）的下侧并与驱动万向轮（101）交错均布在圆形支撑板（4）下侧。