[实用新型]一种六轴机械手拖动示教的装置有效
| 申请号： | 201720449709.9 | 申请日： | 2017-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN206811947U | 公开（公告）日： | 2017-12-29 |
| 发明（设计）人： | 谢原祥;代慧;刘杰;张钟;刘修泉;周华;邝卫华;朱洪雷;黄智成;廖永;陈荣东;陈永波;梁炳华;汤国锋;罗旭能 | 申请（专利权）人： | 广州番禺职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙)31298 | 代理人： | 王海凤 |
| 地址： | 510000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种六轴机械手拖动示教的装置，它包括固定座、第一结构、第二结构和第三结构；第一结构、第二结构和第三结构均包括一个臂、阶梯轴、设置在阶梯轴上测量阶梯轴旋转量的光电编码器、与阶梯轴垂直设置的转轴和设置在转轴上测量转轴旋转量的光电编码器；第三结构中的臂与第二结构中的转轴固定连接，第一结构中的臂与固定座固定连接。该装置工作极为方便，动作迅速，结构简单，成本低，体积小、重量轻，因此惯性力较小，自由度高，动作灵活，操纵控制简便，通过拖动该装置的末端，光电编码器可以精确的捕捉各个轴的旋转量，即可以精确快速得捕捉末端的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 拖动 装置 | ||
【主权项】：
一种六轴机械手拖动示教的装置，其特征在于：包括固定座(100)、第一结构、第二结构和第三结构；第一结构：包括第一臂(201)、第一阶梯轴(202)、第一阶梯轴光电编码器(203)、第一阶梯轴光电编码器连接件(207)、第一连接件(204)、第一转轴(205)和第一恒力弹簧(206)；所述第一臂(201)的底端固定在固定座(100)上，所述第一阶梯轴(202)与第一臂(201)的顶端连接，第一阶梯轴光电编码器(203)通过第一阶梯轴光电编码器连接件(207)设置在第一阶梯轴(202)的顶端；所述第一转轴(205)横向设置，且可转动的与第一连接件(204)连接，第一转轴(205)的左端与第一恒力弹簧(206)的连接端连接，第一转轴(205)的右端上设有第一转轴光电编码器(210)；所述第一连接件(204)与第一阶梯轴光电编码器连接件(207)固定连接；第二结构：包括第二臂(301)、第二阶梯轴(302)、第二阶梯轴光电编码器(303)、第二连接件(304)和第二恒力弹簧(306)；所述第二阶梯轴(302)横向设置，且通过第二连接件(304)可转动的连接在第二臂(301)的顶端，第二阶梯轴(302)的左端与第二恒力弹簧(306)的连接端连接，第二阶梯轴(302)的右端设有第二阶梯轴光电编码器(303)；所述第二臂(301)的底端与第一转轴(205)固定连接；第三结构：包括第三臂(401)、第三阶梯轴(402)、第三阶梯轴光电编码器(403)、第三连接件(404)和第三臂光电编码器(405)；所述第三臂(401)的第一连接端与第二连接件(304)可转动连接，且第三臂(401)的第一连接端还设有第三臂光电编码器(405)，第三臂(401)的第二连接端与第三连接件(404)固定连接，所述第三阶梯轴(402)与第三连接件(404)可转动连接，并且第三阶梯轴(402)的左端与连接端连接。
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