[实用新型]一种抓取力自适应手爪

摘要

本实用新型属于机器人领域。本实用新型提供了一种抓取力自适应手爪，包括夹持片、接触力传感器、连接杆、齿轮、电机、安装支座和控制单元。所述控制单元根据所述接触力传感器检测到的所述夹持片上的抓取力，控制所述电机驱动所述齿轮转动，通过所述连接杆带动，使所述夹持片根据检测力执行开合抓取作业，从而使手爪安全、可靠抓取物体，或者模拟人手运动自适应抓取物体。本实用新型结构简单，能用在自动化装备或系统对特定对象进行抓取、搬运和拿放的场合。

主权项

一种抓取力自适应手爪，其特征在于，包括夹持片（1）、接触力传感器（2）、连接杆（3）、齿轮（4）、电机（5）、安装支座（6）和控制单元（7）；所述夹持片（1）固定连接在所述接触力传感器（2）的探头上，所述接触力传感器（2）的基座与所述连接杆（3）的端头固定连接，所述连接杆（3）的尾端固定连接在所述齿轮（4）上，所述齿轮（4）与所述安装支座（6）以转动副形式铰接，从而构成以所述齿轮（4）的铰接点为中心摆转的夹持机构，并以所述安装支座（6）为底座，以两对所述齿轮（4）啮合线为对称轴，安装布局两套夹持机构，从而构成以两对所述齿轮（4）啮合连接的摆转抓取手爪；所述电机（5）的机身固定连接在所述安装支座（6）上，其输出轴连通所述齿轮（4），使得所述电机（5）驱动所述齿轮（4）转动，从而带动夹持机构开合进行抓取作业；所述控制单元（7）分别与所述电机（5）、所述接触力传感器（2）电连接，所述接触力传感器（2）用于检测所述夹持片（1）上的抓取力，并将信号传送给所述控制单元（7），所述控制单元（7）根据检测信号通过控制所述电机（5）驱动所述齿轮（4）转动，使所述夹持片（1）根据检测力执行开合抓取作业。