[实用新型]一种基于参数估计的线控转向控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于参数估计的线控转向控制系统。该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、转向电子控制单元、传感器信号整合模块以及电机电流控制模块。本实用新型运用粒子滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，粒子滤波器通过电子传感器获得信号，进而运用粒子滤波估计算法得到汽车的运动参数。本实用新型所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，有效地减少外界随机干扰所带来的影响，从而提高汽车行驶的稳定性以及安全性。

主权项

一种基于参数估计的线控转向控制系统，其特征在于：包括方向盘(1)及其连接机构Y、方向盘转角传感器(2)、方向盘转矩传感器(3)、路感电机A、路感电机电流传感器(6)、转向电机B、转向电机电流传感器(7)、齿轮齿条转向器(4)、位置传感器(5)、前轮转角传感器(8)、车速传感器(9)、转向电子控制单元ECU、传感器信号整合模块C以及电机电流控制模块D，其中：所述方向盘(1)通过连接机构Y的转向管柱与路感电机A连接，方向盘转角传感器(2)与方向盘转矩传感器(3)均安装在转向管柱上，所述方向盘转角传感器(2)采集方向盘(1)的转角信号，方向盘转矩传感器(3)采集方向盘(1)上施加的力矩信号，所测得的转角信号和力矩信号输入到传感器信号整合模块C的输入端；所述路感电机电流传感器(6)与路感电机A安装在一起，所述路感电机电流传感器(6)用于检测输入路感电机A的电流信号，并将检测到的输入路感电机A的电流信号输入到转向电子控制单元ECU；所述转向电机B与齿轮齿条转向器(4)相连，转向电机电流传感器(7)与转向电机B安装在一起，所述转向电机电流传感器(7)检测输入转向电机B的电流信号，并将检测到的输入转向电机B的电流信号输入到转向电子控制单元ECU；所述齿轮齿条转向器(4)上安装位置传感器(5)，所述位置传感器(5)用于采集齿轮齿条转向器中齿条的位移信号，并将检测到的位移信号输入到传感器信号整合模块C的输入端；齿轮齿条转向器(4)与前轮相连接；所述前轮转角传感器(8)以及车速传感器(9)安装在前轮上，所述前轮转角传感器(8)用于检测前轮的转向角的信号，所述车速传感器(9)用于检测汽车的实时的车速信号；测得的转向角的信号和车速输入到传感器信号整合模块C的输入端；所述传感器信号整合模块C，其输入端接收方向盘转角传感器2、方向盘转矩传感器3、位置传感器5、前轮转角传感器8、车速传感器9，并对接收到的信号进行整合计算，将整合的信号输出，传送至转向电子控制单元ECU；转向电子控制单元ECU的输入端接收传感器信号整合模块C的输出端的信号、路感电机电流传感器(6)以及转向电机电流传感器(7)输入的电流信号，经计算，输出驱动信号以驱动电机电流控制模块D；所述电机电流控制模块D的输入端接收转向电子控制单元ECU的电子信号，依据此信号，计算出控制路感电机A和转向电机B的电流信号并输出，以控制路感电机A、转向电机B产生相应的力矩，从而得到准确而稳定的转向反应。