[实用新型]一种多电机并联驱动式电动关节及其机械手

摘要

本实用新型公开了一种多电机并联驱动式电动关节，包括电机固定板、电动机、驱动齿轮、支撑轴承、支撑轴承固定块、输出轴承、输出轴承固定板和输出齿轮；所述电动机固定在所述电机固定板上；所述电机固定板包括基体、轴承安装孔、电机轴过孔、电机固定孔、连接孔和安装孔；多个电动机用于提供运转动力；所述驱动齿轮设置在所述电动机的转动轴上；所述支撑轴承设置在所述轴承安装孔内；本实用新型还公开了一种机械手。本实用新型通过增加啮合齿轮的数量，达到输出齿轮均匀受力的目的，利用电机自身的柔性，实现多个齿轮组协同工作，共同出力的效果，大大减小了电动关节减速机构的体积和重量，可以在一般的加工精度下，获得很高的扭矩重量比。

主权项

一种多电机并联驱动式电动关节，其特征在于：包括用于固定电动机(2)的电机固定板(1)；所述电机固定板(1)包括基体(101)、轴承安装孔(102)、电机轴过孔(103)、电机固定孔(104)、连接孔(105)和安装孔(106)；所述基体(101)为带有侧壁的圆盘形；所述轴承安装孔(102)开设在所述基体(101)底面中心；多个所述电机轴过孔(103)均匀开设在所述轴承安装孔(102)周侧；所述电机固定孔(104)开设在所述电机轴过孔(103)周围；所述连接孔(105)设置在所述基体(101)的侧壁上；所述安装孔(106)设置在所述基体(101)的侧壁上，用于将所述电机固定板(1)安装在使用位置；用于提供运转动力的多个电动机(2)；所述电动机(2)螺栓固定在所述电机固定孔(104)上，使电动机(2)位于所述基体(101)外侧，电动机(2)的转动轴穿过所述电机轴过孔(103)进入基体(101)内侧；设置在所述电动机(2)的转动轴上的驱动齿轮(3)；设置在所述轴承安装孔(102)内的支撑轴承(4)；所述支撑轴承(4)的外圈卡设在轴承安装孔(102)内，内圈卡设有支撑轴承固定块(5)；所述支撑轴承固定块(5)连接有输出齿轮(13)，所述输出齿轮(13)位于所述基体(101)内部，与所述驱动齿轮(3)啮合；所述输出齿轮(13)的另一侧通过输出轴承(6)设置有输出轴承固定板(7)，所述输出轴承固定板(7)通过螺栓固定在所述连接孔(105)上。