[实用新型]一种可变拓扑结构的四足机器人机构有效
| 申请号： | 201720533339.7 | 申请日： | 2017-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN206704341U | 公开（公告）日： | 2017-12-05 |
| 发明（设计）人： | 李贻斌;华子森;郝延哲;荣学文;田国会;李彬 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司37219 | 代理人： | 王绪银 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种可变拓扑结构的四足机器人机构，包括躯干单元和腿部单元，躯干单元的底部连接有四条腿部单元；腿部单元包括髋部腿节、大腿腿节和小腿腿节，躯干单元与髋部腿节之间、髋部腿节和大腿腿节之间、大腿腿节和小腿腿节之间分别由联接半轴连接，髋部腿节与躯干单元之间连接有髋关节横滚直线液压作动器，大腿腿节与髋部腿节之间连接有大腿俯仰直线液压作动器，小腿腿节与大腿腿节之间连接小腿俯仰直线液压作动器。该机构每条腿采用三个直线液压缸控制，有效的降低了腿部运动惯量，使腿部单元模块化，有效的增加了结构的易变性并较低维护难易度，腿部单元分片式设计，有效降低了运动惯量，保证了运动拓扑结构的易变性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 拓扑 结构 机器人 机构 | ||
【主权项】：
可变拓扑结构的四足机器人机构，包括躯干单元和腿部单元，躯干单元的底部连接有四条腿部单元；其特征是：腿部单元包括髋部腿节、大腿腿节和小腿腿节，躯干单元与髋部腿节之间、髋部腿节和大腿腿节之间、大腿腿节和小腿腿节之间分别由联接半轴连接，髋部腿节与躯干单元之间连接有髋关节横滚直线液压作动器，大腿腿节与髋部腿节之间连接有大腿俯仰直线液压作动器，小腿腿节与大腿腿节之间连接小腿俯仰直线液压作动器。
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