[实用新型]一种喷涂机器人

摘要

本实用新型涉及一种机器人的运动机构。目的是提供一种工业领域用的喷涂机器人，该机器人应具有结构紧凑灵活、工作范围大的特点，以提高工作效率、稳定喷涂质量。技术方案是一种喷涂机器人，包括固定于大臂的肘部以及依次相连于肘部的小臂、腕部以及手掌，其中的传动机构包括布设在上述各部件内的四轴传动链、五轴传动链以及六轴传动链；其特征在于所述的肘部与小臂之间增设有一加长臂，加长臂中布设着作为六轴传动链动力源的六轴电机；该六轴电机通过布设在加长臂内的六轴第一花键轴、第一螺旋齿轮副、布设在小臂内的六轴第二花键轴、第二螺旋齿轮副、布设在腕部的六轴第三花键轴以及第三螺旋齿轮副对手掌进行传动。

主权项

一种喷涂机器人，包括固定于大臂(1)的肘部(2)以及依次相连于肘部的小臂(3)、腕部(8)以及手掌(9)，其中的传动机构包括布设在上述各部件内的四轴传动链、五轴传动链以及六轴传动链；其特征在于：所述的肘部与小臂之间增设有一加长臂(2‑1)，加长臂中布设着作为六轴传动链动力源的六轴电机(4.1)；该六轴电机通过布设在加长臂内的六轴第一花键轴(6.2)、第一螺旋齿轮副、布设在小臂内的六轴第二花键轴(6.5)、第二螺旋齿轮副、布设在腕部的六轴第三花键轴(6.8)以及第三螺旋齿轮副对手掌进行传动。