[实用新型]基于模糊控制的农机车载导航控制器有效
| 申请号： | 201720541146.6 | 申请日： | 2017-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN206696705U | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | 张叶茂;莫淑贤;符树全 | 申请（专利权）人： | 南宁职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广西南宁公平知识产权代理有限公司45104 | 代理人： | 陈剑锋 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本实用新型揭示了一种基于模糊控制的农机车载导航控制器，包括定位模块、车载终端、转向控制模块、以及CAN收发模块；其中，定位模块用于获取农机当前位置和姿态方位信息，并通过CAN收发模块传送给车载终端；车载终端包括第二微处理器，该第二微处理器内置模糊PID控制器，该模糊PID控制器接收农机当前位置信息、及姿态方位信息，通过模糊控制后输出前轮期望转角，并通过CAN收发模块传送给转向控制模块，转向控制模块与农机转向机构连接，用于检测农机前轮实际转角值以及控制农机前轮转向。本实用新型的农机车载导航控制器的系统稳定可靠，不依赖精确数学模型，具有较好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 控制 农机 车载 导航 控制器 | ||
【主权项】：
一种基于模糊控制的农机车载导航控制器，其特征在于：其包括定位模块、车载终端、转向控制模块、以及CAN收发模块；其中，定位模块用于获取农机当前位置和姿态方位信息，并通过CAN收发模块传送给车载终端；车载终端包括第二微处理器，该第二微处理器内置模糊PID控制器，该模糊PID控制器接收农机当前位置信息、及姿态方位信息，通过模糊控制后输出前轮期望转角，并通过CAN收发模块传送给转向控制模块，转向控制模块与农机转向机构连接，用于检测农机前轮实际转角值，并将前轮实际转角值与前轮期望转角比对，根据比对差值控制农机前轮转向。
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