[实用新型]家庭型下肢外骨骼康复训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种家庭型下肢外骨骼康复训练机器人，主要包括固定在机架上的高度可调距离可调的两套结构相同且左右对称布置的外骨骼训练器，外骨骼训练器包括髋部固定杆、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分和小腿部分，其中大腿和小腿的长度均可调，髋关节和膝关节在相互独立的驱动装置带动下，使得两套外骨骼训练器互不影响，它们之间既可以进行协调动作，也可以对单侧肢体进行单独的康复训练，增加了本实用新型的适应性和实用性。本实用新型机器人结构简单，成本较低，使用方便，体积小，适合使用者在家进行康复训练；且可以根据使用者的身体尺寸参数调节机构尺寸和相对位置，满足使用者个性化康复训练需求，康复效果良好。

主权项

1.一种家庭型下肢外骨骼康复训练机器人，包括机架(1)、支撑背板(6)和连接板(4)，其特征在于，所述支撑背板(6)设置在机架(1)上部的一侧，所述支撑背板(6)上设有两条竖直的滑槽，所述连接板(4)上设有两条与滑槽配合的导轨，两条导轨上均设有高度一致的螺杆，所述支撑背板(6)上沿两条导轨的走向设有两排通孔(7)，两排通孔(7)的高度一一对应；两个螺杆穿过两个同一高度的通孔(7)后分别用紧固手轮(5)固定；所述连接板(4)的前面设有水平滑槽，所述水平滑槽的两个侧壁上均设有位置一一对应的螺栓孔；所述水平滑槽内通过螺栓固定有两套外骨骼训练器，两套外骨骼训练器的结构相同且左右对称布置；所述外骨骼训练器包括直角形的髋部固定杆(30)、髋关节固定板(31)、大腿支架(33)第一大腿杆(322)、第二大腿杆(325)、第一小腿杆(312)和第二小腿杆(328)；所述髋部固定杆(30)的一个直杆嵌装在所述水平滑槽内，所述髋关节固定板(31)固定在所述髋部固定杆(30)的另一个直杆的端部；所述大腿支架(33)的一端与所述髋关节固定板(31)铰接，所述大腿支架(33)的另一端顺次地与所述第一大腿杆(322)、所述第二大腿杆(325)、所述第一小腿杆(312)和所述第二小腿杆(328)首尾端相连，其中，所述第二大腿杆(325)与所述第一小腿杆(312)之间为铰接；所述第一小腿杆(312)上设有小腿支架(311)；所述髋部固定杆(30)和所述第一大腿杆(322)上均固定有一个驱动器支架，所述大腿支架(33)与固定在所述髋部固定杆(30)上的驱动器支架(313)之间、所述小腿支架(311)与固定在所述第一大腿杆(322)上的驱动器支架(324)之间均连接有一个驱动装置；所述驱动装置包括电机(317)，所述电机(317)上设有固定板(333)，所述电机(317)的输出轴上设有主动带轮(319)，所述固定板(333)上固定有一个转动轴套(314)，所述转动轴套(314)内通过滚针轴承(331)支承一螺母(332)，所述螺母(332)的外形为阶梯轴，所述阶梯轴的大直径轴段与所述滚针轴承(331)配合，所述阶梯轴的小直径轴段上固定有被动带轮(316)，所述被动带轮(316)通过同步带(318)与所述主动带轮(319)同步转动；所述螺母(332)内装配有滚珠丝杠；设置在所述大腿支架(33)与髋部固定杆(30)上的驱动器支架(313)之间的驱动装置中的所述转动轴套(314)固定该驱动器支架(313)上，设置在该驱动装置中的滚珠丝杠记为第一滚动丝杠(320)，所述第一滚动丝杠(320)的一端为自由端，所述第一滚珠丝杠(320)的另一端通过丝杠螺母(321)与所述大腿支架(33)铰接；设置在所述小腿支架(311)与第一大腿杆(322)上的驱动器支架(324)之间的驱动装置中的轴套(34)固定该驱动器支架(324)上，设置在该驱动装置中的滚珠丝杠记为第二滚动丝杠(39)，所述第二滚动丝杠(39)的一端为自由端，所述第二滚珠丝杠(39)的另一端通过一个连接螺栓(310)与所述小腿支架(311)铰接。