[实用新型]伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置

摘要

伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个骨节、多个关节轴、多个簧件、多个导管、多个软管和流体等。该装置实现了机器人手指自适应抓取的功能，可以实现自适应抓取模式。在自适应抓取模式中，该装置既能适应圆形物体的抓取，也能适应凹凸异形物体的抓取，采用欠驱动的方式，仅用一个驱动器驱动多个关节，无需复杂的传感和控制系统，关节数量多，适应能力强，抓取稳定，抓取范围大，多关节联动抓取，抓取效率高；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

一种伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，其特征在于：包括基座、m个关节轴、m‑1个中间骨节、m个簧件、m个软管、m个导管、末端骨节、流体、驱动器和传动机构；第1个关节轴套设在基座中，第1个中间骨节套接在第1个关节轴上，第1个簧件的两端分别连接基座、第1个中间骨节，第1个导管与基座固接，第2个关节轴套设在第1个中间骨节中，第2个中间骨节套接在第2个关节轴上，第2个簧件的两端分别连接第1个中间骨节、第2个中间骨节,第2个导管与第1个中间骨节固接，第1个软管的两端分别连接第1个导管、第2个导管……第i个关节轴套设在第i‑1个中间骨节中，第i个中间骨节套接在第i个关节轴上，第i个簧件的两端分别连接第i‑1个中间骨节、第i个中间骨节，第i个导管与第i‑1个中间骨节固接，第i个软管的两端分别连接第i个导管、第i+1个导管……第m个关节轴套设在第m‑1个中间骨节中，所述末端骨节套接在第m个关节轴上，第m个簧件的两端分别连接第m个中间骨节、末端骨节，第m个导管与第m‑1个中间骨节固接，第m个软管的两端分别连接第m个导管、末端骨节；所有关节轴相互平行；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与流体相连，所述流体密封在所有的软管和导管的内腔中；所述软管采用弹性材料且可沿着通道方向轴向伸缩；m为大于1的自然数，i为1、2……m。