[实用新型]一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构

摘要

本实用新型涉及到水下航行器，准确的说是涉及到一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构。包括鱼壳、机械胸鳍、柔性身体和尾鳍，鱼壳前部和鱼壳后部之间设有机械胸鳍；下底板上设有左侧拍动舵机固定座和右侧拍动舵机固定座，左侧拍动舵机固定座和右侧拍动舵机固定座上设有左侧拍动舵机机架、右侧拍动舵机机架、左侧拍动舵机和右侧拍动舵机，下底板左右两侧设置转动轴，左侧拍动舵机和右侧拍动舵机通过齿轮驱动转动轴，转动轴带动机械胸鳍运动。有一对机械式二自由度胸鳍和尾鳍，具有良好的机动性和稳定性。胸鳍驱动机构的拍翼运动和摇翼运动相互分离、互不干涉，既能够单独运动也能耦合运动，能够实现任意方向上的推进力，并且密封容易实现，安全可靠。

主权项

一种机器鱼二自由度胸鳍推进机构，包括鱼壳、机械胸鳍（3）、柔性身体（4）和尾鳍（5），其特征在于所述鱼壳分为鱼壳前部（1）、鱼壳后部（2）和下底板（6），鱼壳前部（1）和鱼壳后部（2）之间设有机械胸鳍（3）；下底板（6）上设有左侧拍动舵机固定座（7）和右侧拍动舵机固定座（8），左侧拍动舵机固定座（7）和右侧拍动舵机固定座（8）上设有左侧拍动舵机机架（9）、右侧拍动舵机机架（10）、左侧拍动舵机（11）和右侧拍动舵机（12），下底板（6）左右两侧设置转动轴（27），左侧拍动舵机（11）和右侧拍动舵机（12）通过齿轮驱动转动轴（27），转动轴（27）带动机械胸鳍（3）运动。