[实用新型]基于感知机器人的柔性装配系统

摘要

本实用新型提供一种基于感知机器人的柔性装配系统，该系统包括机器人机架、导正机架、视觉安装板、控制系统、机器人、钩梁传送机构、导正机构、定位系统、钩梁追踪系统、板件传送机构、板件定位系统及板件追踪系统，控制系统控制机器人，机器人安装在机器人机架上，钩梁传送机构从机器人机架的第一横梁的下方悬绕穿过机器人机架，视觉安装板安装在第一横梁上，钩梁定位系统和板件定位系统均安装在视觉安装板上，钩梁追踪系统及导正机构均安装在导正机架上，导正机架放置在机器人机架的下方，板件追踪系统安装在机器人机架上。本实用新型采用的机器人有了视觉感知功能，让机器人可以模仿人手进行装配工作，提高了产品的装配精度及效率。

主权项

基于感知机器人的柔性装配系统,其特征在于，包括：机器人机架、导正机架、视觉安装板、控制系统、机器人、钩梁传送机构、导正机构、钩梁定位系统、钩梁追踪系统、板件传送机构、板件定位系统及板件追踪系统；所述机器人安装在所述机器人机架上，所述机器人包括本体、机械臂及吸盘机构，所述本体安装在所述机器人机架上，所述本体通过机械臂与所述吸盘机构相连；所述钩梁传送机构从所述机器人机架的第一横梁的下方悬绕穿过所述机器人机架；所述视觉安装板安装在所述第一横梁上，所述钩梁定位系统和所述板件定位系统均安装在所述视觉安装板上；所述导正机架上设有环形导轨，所述导正机构安装在所述环形导轨上，所述钩梁追踪系统安装在所述导正机架上，所述导正机架放置在所述机器人机架的第二横梁的下方；所述板件传送机构包括传送机架和安装在所述传送机架上的皮带传送机构，所述传送机架放置在所述机器人机架的下方；所述板件追踪系统安装在所述机器人机架上；所述控制系统输出控制信号控制所述机器人。