[实用新型]一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元，涉及车门水切条卡扣装配领域，包括触摸屏操作面板、水切条定位治具、卡扣输送线、五工位卡扣夹具、工件压紧组件、去毛刺组件、推锉刀卡扣组件、机器人本体、视觉系统装置一、视觉系统装置二等，所述的工件压紧组件、去毛刺组件、推锉刀卡扣组件三者配合运动，可实现卡扣安装前的去毛刺和卡扣安装后的卡扣压紧工序，所述的五工位卡扣夹具除了实现卡扣抓取外还可实现卡扣安装前的点胶工序。本实用新型利用两组视觉系统，通过实时图像信息处理把相关的实时数据转化为机器人程序可读的坐标数值信息，达到合理调整机器人姿态的目的，本单元具有结构简单、成本低、效率高、柔性高等优点。

主权项

1.一种基于视觉功能的机器人用卡扣柔性装配单元，包括触摸屏操作面板、水切条定位治具、卡扣输送线、五工位卡扣夹具、工件压紧组件、去毛刺组件、推锉刀卡扣组件、机器人本体、视觉系统装置一、视觉系统装置二，其特征在于：所述的水切条定位治具，用于初步固定车门水切条工件；所述的工件压紧组件包括有两个气缸、压紧块、导轨、滑块，所述的一个气缸水平安装，其推杆与所述的滑块连接，所述的另外一个气缸垂直安装于所述的滑块上，其推杆与所述的压紧块连接；所述的两气缸配合运动实现工件的压紧功能；所述的去毛刺组件包括一个气缸、弹簧固定座、锉刀块、导轨、滑块，其配置为：所述的气缸的推杆与滑块连接，所述的锉刀块固定于弹簧固定座中，所述的弹簧固定座安装于滑块上，所述的推锉刀卡扣组件配合所述的去毛刺组件运动可使所述的锉刀块压紧所述的弹簧固定座中的弹簧，实现去毛刺功能，完成去毛刺操作后可跟随所述的气缸推杆退回原始位置，避免在所述的机器人装卡扣时形成干涉；所述的视觉系统装置一，包含有光源、相机、支架、旋转块、固定块、两条导轨、两个滑块，其配置为：所述的两个滑块分别安装在所述的两条导轨上，所述的一条导轨水平交叉安装在所述的另一条导轨上，所述的另一条导轨安装在所述的固定块上，所述的固定块安装在所述的支架上；所述的支架垂直于取像区域平面进行安装；所述的旋转块安装在所述的一条导轨上所述的滑块上面；所述的相机安装在所述的旋转块上；所述的光源安装所述的旋转块，实现相机拍摄、光源打光能上下左右快速调节，上下左右旋转角度快速调节，保证所述的相机和所述的光源能灵活适应于拍摄对象。