[实用新型]一种新型踝关节康复机器人有效
| 申请号： | 201720687358.5 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN207071200U | 公开（公告）日： | 2018-03-06 |
| 发明（设计）人： | 魏志丽;叶晖;李福运;胡庆国;李梓明 | 申请（专利权）人： | 韶关星火创客科技有限公司 |
| 主分类号： | A63B23/08 | 分类号： | A63B23/08;A63B21/02;A63B24/00;A63B71/06 |
| 代理公司： | 韶关市雷门专利事务所44226 | 代理人： | 周胜明 |
| 地址： | 512000 广东省韶关*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种新型踝关节康复机器人，包括电控箱、基座、驱动电机、编码器、3‑RRR球面并联机构及脚部踏板；其中，3‑RRR球面并联机构位于底部基座及上方脚部踏板之间，3‑RRR球面并联机构具有三条相同的运动支链，每条支链由三个转动副和两个连杆组成，该3‑RRR球面机构是一种典型的球面并联机构（SPM），具有三个纯转动自由度，且各转动轴线交于一点，该点是3‑RRR球面机构的转动中心O点，每条运动支链的各个转动副轴线也交于O点。具有三转动自由度，并且工作空间应当满足踝关节各运动的角度范围；同时，还满足踝关节转动灵活性高、承载能力强的生理特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 踝关节 康复 机器人 | ||
【主权项】：
一种新型踝关节康复机器人，其特征在于：包括电控箱、基座、驱动电机、编码器、3‑RRR球面并联机构及脚部踏板；其中，3‑RRR球面并联机构位于底部基座及上方脚部踏板之间，3‑RRR球面并联机构具有三条相同的运动支链，每条支链由三个转动副和两个连杆组成，该3‑RRR球面并联机构是一种典型的球面并联机构，具有三个纯转动自由度，且各转动轴线交于一点，该点是3‑RRR球面并联机构的转动中心O点，每条运动支链的各个转动副轴线也交于O点。
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