[实用新型]一种钣金设备机械手的腕部结构

摘要

本实用新型涉及一种钣金设备机械手的腕部结构，其包括伸缩液压缸组件、回转液压缸组件和腕架，伸缩液压缸包括缸体一、活塞杆和转轴，转轴内设置有供油通道一，回转液压缸组件包括前端环盖、缸体二和后端环盖，缸体二的内表面上径向相对的设置有固定叶片一和固定叶片二，位于缸体二内的转轴上固定连接有回转叶片，油缸二内部被分隔为油腔一和油腔二，通过供油通道一向缸体一进油或出油可带动活塞杆伸缩以完成手部张合机构的开闭动作，通过供油通道二及供油通道三向油腔一和油腔二的进油或出油可带动转轴转动以完成手部的转动动作。优点为，既可实现腕部对手部张合机构的开闭动作，又可实现手部绕中轴的回转运动，使机械手变得更灵巧、适应性更强。

主权项

一种钣金设备机械手的腕部结构，其特征在于，包括位于前端的伸缩液压缸组件、位于中部的回转液压缸组件和位于后端的腕架(1)，所述伸缩液压缸组件与所述回转液压缸组件转动连接，所述回转液压缸组件与所述腕架(1)固定连接，所述伸缩液压缸包括缸体一(2)、活塞杆(3)和转轴(4)，所述缸体一(2)呈长筒状且其前端开口后端封闭，所述活塞杆(3)的后端位于所述缸体一(2)内，所述活塞杆(3)的前端从所述缸体一(2)的前端开口伸出并与手部张合机构连接，所述转轴(4)的前端与所述缸体一(2)的后端固定连接，所述转轴(4)内开设有与所述缸体一(2)连通的供油通道一(10)；所述回转液压缸组件包括从前至后同轴固定连接的前端环盖(5)、圆筒状的缸体二(6)和后端环盖(7)，所述转轴(4)依次穿过所述前端环盖(5)、缸体二(6)及后端环盖(7)，所述前端环盖(5)内设置有轴承一(8)，所述轴承一(8)套设在所述转轴(4)的前部或所述缸体一(2)的后部，所述后端环盖(7)内设置有轴承二(9)，所述轴承二(9)套设在所述转轴(4)的后部，所述后端环盖(7)与所述腕架(1)固定连接，所述缸体二(6)的内表面上径向相对的设置有固定叶片一(11)和固定叶片二(12)，位于所述缸体二(6)内的转轴(4)上固定连接有回转叶片(13)，所述固定叶片一(11)、固定叶片二(12)、回转叶片(13)及转轴(4)一起将所述缸体一(2)内部分隔为相互独立的油腔一(16)和油腔二(17)，所述后端环盖(7)上开设有分别与所述油腔一(16)和油腔二(17)连通的供油通道二(14)和供油通道三(15)；通过所述供油通道一(10)向所述缸体一(2)进油或出油可带动所述活塞杆(3)伸缩以完成所述手部张合机构的开闭动作，通过所述供油通道二(14)及供油通道三(15)分别向所述油腔一(16)和油腔二(17)的进油或出油可带动所述转轴(4)转动以完成手部的转动动作。