[实用新型]基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统

摘要

本实用新型公开了一种基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统，包括3D激光单元和2D激光扫描仪，3D激光单元包括嵌入式控制器和分别与嵌入式控制器连接的激光扫描仪、电机驱动器和双DGPS差分定位系统，嵌入式控制器与RTG/RMG电控系统进行双向通信。本实用新型利用带有定位定姿功能的实时3D激光单元，结合2D激光扫描仪，通过对3D激光点云数据的计算、箱区轮廓三维识别、小车定位和2D激光平面数据的快速反馈实时识别本贝位的箱区轮廓及吊具的空间位置，有效解决了集装箱码头RTG/RMG在场区进行抓卸箱作业时，吊具与作业区域内本贝位以及邻贝位集装箱堆的实时位置检测，全面避免吊具碰撞事故的发生。

主权项

一种基于集装箱箱区轮廓三维识别的吊具安全防撞系统，其特征在于：包括设置在小车平台下方的3D激光单元和2D激光扫描仪，所述3D激光单元包括嵌入式控制器和分别与嵌入式控制器连接的激光扫描仪、电机驱动器和双DGPS差分定位系统，所述电机驱动器与伺服电机连接，所述激光扫描仪设置在转动云台上，转动云台通过联轴器与伺服电机的减速器连接；激光扫描仪通过数据线与嵌入式控制器连接，用于接受嵌入式控制器发出的指令进行扫描，并将扫描的数据实时传输给嵌入式控制器；所述电机驱动器通过信号线与嵌入式控制器连接，用于接受嵌入式控制器发出的指令控制伺服电机带动云台转动；所述双DGPS差分定位系统通过数据线与嵌入式控制器连接，用于将检测到的3D激光单元整体的位置变化信息和姿态变化信息传送给嵌入式控制器；所述2D激光扫描仪通过数据线与3D激光单元的嵌入式控制器连接，用于对RTG/RMG下方进行轮廓扫描，并将扫描的数据实时传输给嵌入式控制器；所述3D激光单元的嵌入式控制器与RTG/RMG电控系统进行双向通信，获得RTG/RMG的工作状态信息，并向RTG/RMG电控系统发送吊具在集装箱区的保护命令。