[实用新型]一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统

摘要

本实用新型公开了一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统，包括四台移动机器人、目标机器人及地标，所述四台机器人、目标机器人及地标分别装有颜色不同的球形LED灯泡，四台移动机器人具体为第一、第二、第三及第四移动机器人，其中第一及第二移动机器人构成用于获得两个移动机器人相对于地标的绝对坐标的基于地标的两个移动机器人定位单元，第三及第四移动机器人构成用于获得这两个机器人相对于目标机器人的相对坐标的基于目标的两个移动机器人定位单元，还包括控制单元，本实用新型可以实现围捕目标机器人的功能，同时也可以作为验证移动机器人围捕算法的实验平台。

主权项

一种基于自主定位的室内移动机器人围捕系统，其特征在于，包括四台移动机器人、目标机器人及地标，所述四台机器人、目标机器人及地标分别装有颜色不同的球形LED灯泡，四台移动机器人具体为第一、第二、第三及第四移动机器人，其中第一及第二移动机器人构成用于获得两个移动机器人相对于地标的绝对坐标的基于地标的两个移动机器人定位单元；第三及第四移动机器人构成用于获得这两个机器人相对于目标机器人的相对坐标的基于目标的两个移动机器人定位单元；还包括控制单元，所述控制单元包括每隔一个路径规划周期，根据四台移动机器人和目标机器人坐标信息，产生下个规划时间点移动机器人需要到达的指定地点坐标的路径规划模块，及根据路径规划单元内指定地点坐标产生控制量控制四个移动机器人到达指定地点，实现围捕目标移动机器人的LQR控制模块。