[实用新型]一种水平移动控制机械手

摘要

一种水平移动控制机械手，其包括，轨道行走小车、升降机构、夹持机构；升降机构包括主臂杆、连接座、连杆及基座配合相应的转轴形成四连杆机构。本实用新型通过四连杆机构，由水平移载控制气缸驱动四连杆机构的一边，实现后排座椅装配助力机械手的水平方向移动控制，突破了其水平向、切向、铅垂向等调动任一方向均会触及机械手全身的相互影响，摆脱了汽车后排座椅人工搬运、移载和装配，改善了劳动条件，降低了成本，增强了产品的装配质量，减少产线上人工，提升移载装配行业智能装配程度，缩小交货周期，降低消耗，升级管理，增强生产力，优化安全工作环境，减少劳动风险。

主权项

一种水平移动控制机械手，其特征在于，包括，轨道行走小车、升降机构、夹持机构；所述的轨道行走小车，包括，固定框架，其包括两根平行设置固定杆及连接该两固定杆的支撑杆；固定杆外侧面两端设与轨道配合的滑轮；基板，安装于所述固定框架支撑杆前端面上，基板上设中央通孔，基板凸设一与固定杆平行的固定板，使基板呈L形；水平移栽气缸，其缸体沿所述基板固定板轴向设置于该固定板上；转轴套，其一端固定于所述基板后端面；转轴，设置于所述转轴套，其前端自基板中央通孔伸出，并通过一连接件连接所述水平移栽气缸活塞杆端部；转轴后端连接一法兰盘；所述的升降机构，包括，基座，其包括，底板，为一连接法兰，与所述法兰盘匹配并连接；两支撑板，平行竖直设置于所述底板中央；支撑板沿轴向设第一～第三通孔，呈上中下布置；两壳体，分别竖直设置于两支撑板的外侧，壳体两侧边设凹槽；顶板，连接于所述支撑板、壳体的另一端；主臂杆，其主要由两根平行布置的侧板及一连扳组成；两根侧板的一端穿过所述基座壳体两侧凹槽，位于两支撑板外侧，由所述连扳连接，并通过第一转轴及两支撑板位于第三通孔与支撑板形成枢轴连接；连接座，管体或柱体结构；所述主臂杆两侧板的另一端枢轴连接于所述连接座两侧下部；连接座一端设一连接盘，该连接盘一侧凸设固定部，固定部上凸设一连接柱；连杆，其一端伸入所述两支撑板之间，活动连接第二转轴，该第二转轴设置于两支撑板位于中间的第二通孔；连杆另一端通过一U形连接件枢轴连接于所述连接座两侧上部；副臂杆，与主臂杆平行布置，其两端各设一U形连接件，其一端的U形连接件与一固定支架的一端枢轴连接，该固定支架的另一端固定于轨道行走小车固定框架；副臂杆另一端的U形连接件与所述连接座连接盘固定部上的连接柱枢轴连接；所述升降气缸，其缸体端部设伸入所述两支撑板之间的连接板，该连接板活动连接第三转轴，该第三转轴设置于两支撑板的第一通孔；升降气缸的活塞杆端部垂直设置一连接轴，该连接轴两端各设置一支架，支架连接于所述主臂杆杆身；所述的夹持机构连接于所述升降机构连接座；操作把手及其上控制器，所述水平移栽气缸、升降气缸连接该控制器。