[实用新型]一种微分差动减速器

摘要

一种微分差动减速器，包括机壳以及安装在其内的差动减速装置和驱动输入装置，差动减速装置包括定轮、动轮和差动轮，定轮和动轮为轮齿朝向轴心直径相同的齿环，其外侧通过动轮架连接输出轴，动轮与定轮同轴相邻安装，动轮与定轮之间的空腔安装差动轮架，差动轮架与输出轴内端传动连接，差动轮架上安装至少一个差动轮，初始状态时差动轮的一轮齿同时与动轮和定轮的一轮齿啮合，驱动输入装置与差动轮架传动连接；定轮和动轮的轮齿齿形相同、齿距不同，定轮的齿距弧度B2与动轮的齿距弧度B1的差为小于1的常数B；驱动输入装置为行星减速器、同步带轮、蜗轮蜗杆、摆线针轮或谐波传动装置。该减速器体积小、精度高、扭转刚度大，弹性回差小，减速比大。

主权项

一种微分差动减速器，其特征在于：包括机壳（13）以及安装在其内的微分差动减速装置和驱动输入装置；所述微分差动减速装置包括定轮（6）、动轮（2）和差动轮（5），所述定轮（6）和动轮（2）为直径相同、轮齿朝向轴心的齿环，定轮（6）与动轮（2）的轮齿的齿形相同或相似，其形状或为圆弧形、或为多边形、或为渐开线、摆线或双曲线形，定轮与动轮轮齿的齿数不同即齿距不同，定轮的齿距弧度B2与动轮的齿距弧度B1的差为小于1的常数B，即B＝B2－B1＜1；所述定轮的齿距弧度B2是指定轮相邻之两轮齿与齿环中心形成的夹角，动轮的齿距弧度B1是指动轮相邻之两轮齿与齿环中心形成的夹角，单位为度；所述动轮与定轮同轴相邻安装，定轮直接与机壳连接，动轮通过动轮架（21）连接输出轴（1），输出轴外端（101）位于动轮架（21）外侧并通过轴承与机壳连接，输出轴内端（102）位于动轮架（21）内侧，动轮架内侧与定轮之间的空腔安装差动轮架（4），差动轮架通过上轴承（11）与位于动轮架内侧的输出轴内端（102）转动连接，差动轮架上安装至少一个差动轮（5），初始状态时差动轮其中的一个轮齿同时与动轮齿环和定轮齿环的一个轮齿啮合；所述差动轮架（4）与位于差动轮架一侧的驱动输入装置传动连接。