[实用新型]适用于全地形的机器人行走机构

摘要

本实用新型公开了一种适用于全地形的机器人行走机构，包括作为后驱动的履带机构，还包括作为前驱动的轮式机构和用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构，摆臂机构包括安装面板、摆臂驱动装置、U形支架和Z形支架，安装面板固装在履带机构上，摆臂驱动装置通过固定架安装在安装面板上，U形支架铰装在摆臂驱动装置上，所述Z形支架的一端与U型支架连接、其另一端与轮式机构连接。本实用新型是以履带机构作为后驱动、以轮式机构作为前驱动，并设有一个用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构。本实用新型克服了单纯轮式或履带式行走机构使用时所存在的缺点，具有机动灵活、行走速率快、越障能力强、性能稳定的特点，可在平地以及各种复杂地形中行驶。

主权项

适用于全地形的机器人行走机构，包括作为后驱动的履带机构，所述履带机构包括两条相平行设置的履带(7)，在每一条履带(7)的两端分别包覆有一履带轮(6)，所述履带轮(6)上的转轴通过连接轴承(5)连接有驱动电机(4)，其特征在于：还包括作为前驱动的轮式机构和用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构，所述轮式机构通过摆臂机构安装在履带机构的前端，所述摆臂机构包括安装面板(1)、摆臂驱动装置、U形支架(11)和Z形支架(12)，所述安装面板(1)固装在履带机构上，所述摆臂驱动装置通过固定架(8)安装在安装面板(1)上，所述U形支架(11)铰装在摆臂驱动装置上，所述Z形支架(12)的一端与U型支架(11)连接、其另一端与轮式机构连接。