[实用新型]一种爬梯越障机器人

摘要

一种爬梯越障机器人。其特征在于：第二伸缩支撑缸与第一伸缩支撑缸结构相同，包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，套筒包括上套筒、若干中套筒、下套筒，上套筒上端设置有安装框架；套筒内设有剪叉式连杆机构，剪叉式连杆机构下端连接下套筒，上端伸出上套筒，并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构，第一驱动传动机构安装在安装框架上，安装框架与连接件铰接。其优点在于剪叉式连杆机构具有更好的伸缩调整能力以及更快的伸缩调整速度，同时设置在相互套接滑移配合的套筒内，两者结合，既保证了伸缩幅度、伸缩速度，同时保证了强度能力，支撑更加稳定牢固，使得爬梯越障机器人爬梯、越障能力更强，而且爬梯、越障时速度更快。

主权项

1.一种爬梯越障机器人，包括机架（3）和设置在机架（3）上的行走系统、座椅系统以及操作系统；所述行走系统包括四组行走支撑脚（1），每组所述行走支撑脚（1）包括第一伸缩支撑缸（11）、第二伸缩支撑缸（14）、第二驱动传动机构（12）以及连接件（13），四组行走支撑脚（1）分别通过连接件（13）固定在机架（3）底部的四角位置，所述第一伸缩支撑缸（11）、第二伸缩支撑缸（14）铰接在连接件（13）上，并通过第二驱动传动机构（12）构成第一伸缩支撑缸（11）与第二伸缩支撑缸（14）沿铰接端相向旋转的联动配合；其特征在于：所述第二伸缩支撑缸（14）的结构与第一伸缩支撑缸（11）的结构相同，所述第一伸缩支撑缸（11）包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，所述套筒包括上套筒（111）、若干中套筒、下套筒（112），所述上套筒（111）上端设置有安装框架（114）；所述套筒内设有剪叉式连杆机构（113），所述剪叉式连杆机构（113）下端连接下套筒（112），上端伸出上套筒（111），并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构（115），所述第一驱动传动机构（115）安装在安装框架（114）上，所述安装框架（114）与连接件（13）铰接。