[实用新型]便于布线的七自由度主手有效
| 申请号： | 201720977280.0 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN208319316U | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 徐登;王了;曹烁;谢敬涛 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种便于布线的七自由度主手，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的七自由度主手中各自由度相互旋转存在布线不方便、走线会对各自由度的机械运动产生干扰的问题。它包括具有支撑臂一的手臂关节和具有支撑臂二的手腕关节，手腕关节包括L杆一、位于L杆一内侧的L杆二和位于L杆二内侧的L杆三，L杆一、L杆二和L杆三的内部中空，L杆一上固定有穿设于支撑臂二内的转轴一，L杆二上固定有穿设于L杆一的竖杆内的转轴二，L杆三上固定有穿设于L杆二的横杆内的转轴三，转轴一内具有通孔一，转轴二内具有通孔二，转轴三内具有通孔三。本实用新型可对接线进行合理布置，防止接线对各杆件的机械运动产生干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 转轴 七自由度 支撑臂 机械运动 布线 穿设 通孔 手腕关节 医疗器械技术 本实用新型 内部中空 手臂关节 对接线 横杆 杆件 竖杆 主手 走线 接线 | ||
【主权项】：
1.一种便于布线的七自由度主手，包括具有支撑臂一（1）的手臂关节（2）和具有支撑臂二（3）的手腕关节，支撑臂一（1）与支撑臂二（3）铰接，其特征在于，所述的手腕关节包括L杆一（4）、位于L杆一（4）内侧的L杆二（5）和位于L杆二（5）内侧的L杆三（6），所述的L杆一（4）、L杆二（5）和L杆三（6）的内部中空，所述L杆一（4）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于支撑臂二（3）内的转轴一（7），所述L杆二（5）的竖杆远离其横杆的一端固定有穿设于L杆一（4）的竖杆内的转轴二（8），所述L杆三（6）的横杆远离其竖杆的一端固定有穿设于L杆二（5）的横杆内的转轴三（9），转轴一（7）内具有通孔一（10），所述的转轴二（8）内具有通孔二（11），所述的转轴三（9）内具有通孔三（12）。
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