[实用新型]七自由度主操作机械手

摘要

本实用新型提供了一种七自由度主操作机械手，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的主操作机械手只能实现从动动作而无法实现主动动作的问题。它包括具有支撑臂一的手臂关节和具有支撑臂二的手腕关节，支撑臂一与支撑臂二铰接，手臂关节包括基座、设于基座内的电机一和由电机一驱动的传力轴，传力轴上固定有支撑座，支撑座上设有电机二，支撑臂一的一端垂直固定在电机二的输出轴上，支撑座上还设有当支撑臂二绕其与支撑臂一的铰接点摆动后用于使支撑臂二复位的复位组件。本实用新型可自动复位与主动动作，降低了医生的劳动强度，可实现七自由度，在机械结构上可使其更加灵活，从而方便操作者使用，在主从算法解算中避免产生奇点，使算法更加优化。

主权项

1.一种七自由度主操作机械手，包括具有支撑臂一（1）的手臂关节和具有支撑臂二（2）的手腕关节，所述的支撑臂一（1）与支撑臂二（2）铰接，其特征在于，所述的手臂关节包括基座（3）、设于基座（3）内的电机一（4）和由电机一（4）驱动的旋转传力轴（5），所述的传力轴（5）上固定有支撑座（6），所述的支撑座（6）上设有电机二（7），所述支撑臂一（1）的一端垂直固定在电机二（7）的输出轴上，所述的支撑座（6）上还设有当支撑臂二（2）绕其与支撑臂一（1）的铰接点摆动后用于使支撑臂二（2）复位的复位组件。