[实用新型]一种水下机器人

摘要

本实用新型公开了一种水下机器人，包括机器人本体、监控机器人本体的监控站、交换机，PLC控制器包括EtherCAT总线耦合器、模拟量输出模块、数字量输入模块、模拟量输入模块和伺服驱动模块，数字量输入模块、模拟量输入模块分别与EtherCAT总线耦合器连接，模拟量输出模块和伺服驱动模块分别与EtherCAT总线耦合器连接，伺服驱动模块与推进器连接，监控站包括TwinCAT主站、监控主机和显示器，PLC控制器中的EtherCAT总线耦合器与交换机通信连接，所述交换机与TwinCAT主站通信连接，所述TwinCAT主站与主机通信连接，显示器与主机连接，所述交换机可安装在机器人本体上或者监控站中，可实现大数据的远距离实时传输，并由主机及显示器实时显示水下状况以及机器人本体的工况。

主权项

一种水下机器人，包括机器人本体以及监控机器人本体的监控站，所述机器人本体用于水下作业且包括机架、推进器和PLC控制器，所述推进器和PLC控制器设置在机架上，其特征在于，包括交换机， 所述PLC控制器包括EtherCAT总线耦合器、模拟量输出模块、数字量输入模块、模拟量输入模块和伺服驱动模块，所述数字量输入模块、模拟量输入模块分别与EtherCAT总线耦合器连接，所述模拟量输出模块和伺服驱动模块分别与EtherCAT总线耦合器连接，所述伺服驱动模块与推进器连接以驱动推动器，所述监控站包括TwinCAT主站、监控主机和显示器，所述PLC控制器中的EtherCAT总线耦合器与交换机通过以太网方式通信连接，所述交换机与TwinCAT主站通过以太网方式通信连接，所述TwinCAT主站与主机通过以太网方式通信连接，所述显示器与主机连接，所述交换机可安装在机器人本体上或者监控站中。