[实用新型]清洁机器人

摘要

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括：机壳；传感系统，传感系统被构造成限定发射场和限定视场存在重叠区域，控制模块被构造成在重叠区域内无物体时朝向行走模块输出行走指令；主刷组件；侧刷组件；第一灰尘盒；用于检测行驶面的位置的悬崖检测器；控制模块与悬崖检测器相连以根据检测结果控制清洁机器人的运行状态；用于检测障碍物的障碍物检测器；控制模块和障碍物检测器相连以根据检测结果控制清洁机器人的运行状态；保险杠，薄膜开关层与控制模块相连以根据保险杠的感知结果控制清洁机器人的运行状态。根据本实用新型的清洁机器人，结构简单，可以实现自我保护，并自动识别和处理障碍，且障碍物判断算法较简单。

主权项

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机壳，所述机壳上设有行走模块；传感系统，所述传感系统设在所述机壳上且所述传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；主刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上；侧刷组件，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上；第一灰尘盒，所述第一灰尘盒设在所述机壳上以接收灰尘颗粒；用于检测行驶面的位置的悬崖检测器，所述悬崖检测器设在所述机壳上；所述控制模块与所述悬崖检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上；所述控制模块和所述障碍物检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；保险杠，所述保险杠包括保险杠主体、力吸收层、薄膜开关层和力传递层，所述保险杠主体设在所述机壳的前部，所述力吸收层设在所述保险杠主体上，所述薄膜开关层包括设在所述保险杠主体的外表面上的多个电触头，所述薄膜开关层与所述控制模块相连以根据所述保险杠的感知结果控制所述清洁机器人的运行状态，所述力传递层设在所述力吸收层和所述薄膜开关层之间，所述力传递层将力传递到所述薄膜开关层上。