[实用新型]一种狭窄空间螺栓定位安装机器人

摘要

本实用新型公开了一种狭窄空间螺栓定位安装机器人，包括安装平台、固定板、工装夹具、工业机器人、运动模组和及控制器。本实用新型首先将螺栓和垫片移至从动齿轮的轴线位置并通过弹簧力将其托住，接着将连接块向下移动，安装螺栓到从动齿轮上并让弹簧复位使螺栓固定；之后通过摄像机作视觉引导避障，机器人手臂将夹具送到能拍摄到螺纹孔预定位置。再采取机器人自动定位目标螺纹孔，将螺纹孔位置发送到机器人手臂并且锁定该位置，之后再旋转夹具使螺栓对准螺纹孔并在齿轮的带动开始往下移动，当传感器接触到底板时，第一个螺栓装配停止，模组电机自动将机器人自动搬运到下一个螺纹孔预定位置，进行下一轮装配直至全部装配完毕。

主权项

1.一种狭窄空间螺栓定位安装机器人，其特征在于，包括用于固定安装机器人的安装平台、设置在安装平台上的固定板、用于拧紧螺栓的工装夹具、用于驱动工装夹具到达指定位置的工业机器人、用于驱动工业机器人平移的运动模组、以及用于处理图像数据并驱动各执行部件的控制器；所述安装平台固定设置，所述运动模组安装在固定板上，所述工装夹具安装在工业机器人的末端，所述工业机器人安装在运动模组上，所述控制器分别与运动模组、工业机器人和工装夹具电连接，控制运动模组驱动工业机器人在固定板上平移，驱动工装夹具将螺栓拧入螺纹孔内；所述工装夹具包括与工业机器人末端固定连接的连接板、安装板、连接安装板与连接板的安装杆、用于获取螺纹孔位置图像的摄像头、用于提高成像质量的LED光源、用于拧紧螺栓的驱动装置、以及用于控制拧入深度的限位装置；所述工业机器人末端与连接板的中部固定；所述安装杆的两端分别与连接板和安装板的一端连接；所述安装板的另一端设有用于放置螺栓的开口；所述摄像头和LED光源均设置在安装板上，位于安装杆下方；所述驱动装置和限位装置安装在安装板的另一端，且与摄像头关于安装板的中心轴对称；所述驱动装置包括拧入电机、主动齿轮和从动齿轮；所述拧入电机固定在安装板上，其输出轴向上穿过安装板并与主动齿轮固定连接；所述从动齿轮的一侧通过轴承安装在连接板上，并与主动齿轮啮合，从动齿轮的另一侧设有与螺栓配合的内六角孔；所述限位装置包括用于承托螺栓的托环板、连接杆、复位弹簧、连接块、以及限制拧入深度的限位传感器；所述安装板上设有连接孔，所述连接杆穿过连接孔，连接杆的一端与托环板固定连接，另一端与连接块的一端固定；所述限位传感器固定在连接块的另一端上；所述复位弹簧套设在连接杆上，其一端抵住安装板，另一端与托环板抵接。