[实用新型]一种应用于SCARA机器人的防冲撞装置

摘要

本实用新型公开了一种应用于SCARA机器人的防冲撞装置，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；其特征在于，所述基座在离第一旋转装置不远处设置第一阻挡杆，用于阻挡旋转大臂；所述旋转大臂上离第二旋转装置不远处设置第二阻挡杆，用于阻挡旋转小臂。本实用新型的优点在于，1、通过设置第一阻挡杆及第二阻挡杆，可有效的阻止SCARA机器人在失控的情况下，旋转大臂、旋转小臂满行程的转动和摆动。

主权项

1.一种应用于SCARA机器人的防冲撞装置，包括：基座、旋转大臂、旋转小臂、第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转关节机构、第四转动机构、抓取机构；所述基座沿垂直方向设置，在所述基座内具有减速机及第一旋转装置，所述减速机与第一旋转装置连接，所述第一旋转装置连接旋转大臂的一端；所述旋转大臂沿水平方向设置，所述旋转大臂的一端通过第一旋转装置活动的连接在基座上，因此所述旋转大臂可绕基座进行旋转运动；所述旋转大臂的另一端的上部连接旋转小臂的末端，所述旋转小臂的末端上设置第二旋转装置，其特征在于：所述旋转小臂的中部设置第三旋转关节机构及第四转动机构，所述第三旋转关节机构包括：第三伺服电机、行星减速电机、第一皮带松紧调节机构、传动齿轮A、传动齿轮B；所述第三伺服电机、行星减速电机、皮带松紧调节机构、传动齿轮A及传动齿轮B位于旋转小臂的上方，所述第三伺服电机的下方连接行星减速电机，即所述第三伺服电机的动力输出轴穿过行星减速电机，其动力输出端连接传动齿轮A，所述传动齿轮A通过皮带连接传动齿轮B，所述行星减速电机固定在第一皮带松紧调节机构上；其特征在于，所述基座在离第一旋转装置不远处设置第一阻挡杆，用于阻挡旋转大臂；所述旋转大臂上离第二旋转装置不远处设置第二阻挡杆，用于阻挡旋转小臂。