[实用新型]一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构

摘要

一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构，包括腿与脚，脚安装在腿的下部，脚内顶部固定安装竖向的液压伸缩杆，液压伸缩杆的下端设有竖轴，竖轴与液压伸缩杆中心线同轴，竖轴的上端与液压伸缩杆的活动杆的下端轴承活动连接，竖轴的上端固定套装从动齿轮，竖轴的下端固定套装主动伞齿轮，液压伸缩杆的活动杆的侧部固定安装C型杆，C型杆的下部安装轮轴，轮轴的一端安装轮子，轮轴的另一端固定套装从动伞齿轮，主动伞齿轮与从动伞齿轮啮合配合，脚内侧壁上通过支架固定安装动力电机，动力电机的输出轴朝下。使仿生壁虎机器人具备吸附攀爬与水平地面的滚动行走功能，在水平地面行走速度更快，功能更加多样，能适应更多的环境。

主权项

一种基于仿生设计的多功能壁虎机器人腿部机构，其特征在于：包括腿（2）与脚（18），脚（18）安装在腿（2）的下部，脚（18）内顶部固定安装竖向的液压伸缩杆（5），液压伸缩杆（5）的下端设有竖轴（6），竖轴（6）与液压伸缩杆（5）中心线同轴，竖轴（6）的上端与液压伸缩杆（5）的活动杆的下端轴承活动连接，竖轴（6）的上端固定套装从动齿轮（7），竖轴（6）的下端固定套装主动伞齿轮（8），液压伸缩杆（5）的活动杆的侧部固定安装C型杆（9），C型杆（9）的下部安装轮轴（10），轮轴（10）的一端安装轮子（14），轮轴（10）的另一端固定套装从动伞齿轮（11），主动伞齿轮（8）与从动伞齿轮（11）啮合配合，脚（18）内侧壁上通过支架固定安装动力电机（12），动力电机（12）的输出轴朝下，动力电机（12）的输出轴上固定套装主动齿轮（13），主动齿轮（13）能与从动齿轮（7）啮合配合。