[实用新型]一种可变阻尼的膝关节助行机器人有效
| 申请号： | 201721081015.0 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN208864747U | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗机器人研究所 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;F16F9/16;F16F9/32 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 廖华均 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可变阻尼的膝关节助行机器人，包括支撑机构、调节机构、供油管路和回油管路；支撑机构包括大腿壳体和小腿壳体，大腿壳体与小腿壳体铰接；调节机构包括液压缸，液压缸的两端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，液压缸包括缸体，以及与缸体活动连接的活塞和活塞杆，缸体内位于活塞的两侧分别设置有第一腔室和第二腔室，活塞上设置有控制第一腔室和第二腔室中液压油流向的控制单元；供油管路连通第一腔室和第二腔室；回油管路连通第一腔室和第二腔室，回油管路上设置有用于控制液压油排出流量的阀体。本实用新型的一种可变阻尼的膝关节助行机器人，具有结构简单，耗电量少，可以对膝关节进行有效保护等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 膝关节 第二腔室 第一腔室 活塞 可变阻尼 小腿壳体 液压缸 壳体 大腿 助行机器人 供油管路 支撑机构 缸体 铰接 回油管路连通 本实用新型 液压油流向 回油管路 活动连接 液压油排 出流量 耗电量 回油管 活塞杆 阀体 助行 连通 体内 | ||
【主权项】：
1.一种可变阻尼的膝关节助行机器人，其特征在于，包括支撑机构、调节机构、供油管路和回油管路；所述支撑机构包括大腿壳体(1)和小腿壳体(2)，所述大腿壳体(1)与小腿壳体(2)铰接；所述调节机构包括液压缸(3)，所述液压缸(3)的两端分别与大腿壳体(1)和小腿壳体(2)铰接，所述液压缸(3)包括缸体(4)，以及与缸体(4)活动连接的活塞(5)和活塞杆(6)，所述缸体(4)内位于活塞(5)的两侧分别设置有第一腔室(7)和第二腔室(8)，所述活塞(5)上设置有控制第一腔室(7)和第二腔室(8)中液压油流向的控制单元；所述供油管路连通第一腔室(7)和第二腔室(8)，可分别向第一腔室(7)和第二腔室(8)中供给液压油；所述回油管路连通第一腔室(7)和第二腔室(8)，可分别将第一腔室(7)和第二腔室(8)中的液压油排出，所述回油管路上设置有用于控制液压油排出流量的阀体。
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